自动停车系统、自动停车系统的控制方法以及自动驾驶车辆技术方案

本发明专利技术提供自动停车系统、自动停车系统的控制方法以及自动驾驶车辆。自动停车系统包括一个或者多个处理器，被构成为：使第二车辆在停车场内进行对第一车辆的跟随行驶，其中，跟随行驶包含于自动代客泊车；当在停车场内第二车辆对于第一车辆进行跟随行驶的情况下，在第一车辆与第二车辆之间设定停止位置；基于第二车辆的位置、第二车辆的车速以及停止位置，计算开始减速距离，该自动驾驶车辆开始减速是为了使第二车辆在停止位置停止而第二车辆开始减速的位置与停止位置的距离；设定跟随行驶中的第二车辆相对于第一车辆的目标车间距离；将比从停止位置到第一车辆的距离即富余距离与开始减速距离之和大的距离设定为目标车间距离。离。离。

【技术实现步骤摘要】
自动停车系统、自动停车系统的控制方法以及自动驾驶车辆


[0001]本专利技术涉及自动停车系统、自动停车系统的控制方法以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]作为与自动停车系统相关的技术文献，已知有日本特开2020
‑
079079。在该公报中，示出了通过停车场管制服务器(基础设施)进行车辆的自主停车的自动代客泊车的方法。

技术实现思路

[0003]顺便提及，在停车场管制服务器同时执行多台自动代客泊车的情况下，考虑在多台自动驾驶车辆通过相同的行驶道路时进行使后续车跟随先行车的跟随行驶。跟随行驶的车速调整通过后续车的自动驾驶功能来进行。此时，若基于停车场管制服务器的用于避免与先行车接近的减速指示和基于跟随行驶的后续车的自动驾驶功能的加速的判断错综复杂，则后续车反复加速和减速，行驶效率有可能恶化。
[0004]本专利技术的第一方式的自动停车系统使作为自动驾驶车辆的第一车辆和第二车辆进行自动代客泊车，包括如下这样构成的一个或者多个处理器：使所述第二车辆在停车场内进行对所述第一车辆的跟随行驶，其中，所述跟随行驶包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动停车系统，使作为自动驾驶车辆的第一车辆和第二车辆进行自动代客泊车，其特征在于，包括一个或者多个处理器，所述一个或者多个处理器被构成为：使所述第二车辆在停车场内进行对所述第一车辆的跟随行驶，其中，所述跟随行驶包含于自动代客泊车；当在所述停车场内所述第二车辆对于所述第一车辆进行所述跟随行驶的情况下，在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定停止位置；基于所述第二车辆的位置、所述第二车辆的车速以及所述停止位置，计算开始减速距离，所述开始减速距离是为了使所述第二车辆在所述停止位置停止而所述第二车辆开始减速的位置与所述停止位置的距离；设定所述跟随行驶中的所述第二车辆相对于所述第一车辆的目标车间距离；以及将比从所述停止位置到所述第一车辆的距离即富余距离与所述开始减速距离之和大的距离设定为所述目标车间距离。2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其特征在于，所述停车场的行驶道路包括用于指示的多个路径点，其中，所述多个路径点沿着所述行驶道路的延伸方向预先设定，另外所述多个路径点包括在所述第一车辆与所述第二车辆之间且自所述第一车辆离开预定的占用距离以上的第一路径点；以及所述一个或者多个处理器被构成为基于所述第一路径点设定所述停止位置。3.根据权利要求1所述的自动停车系统，其特征在于，所述停车场的行驶道路包括用于指示的多个路径点，其中，所述多个路径点沿着所述行驶道路的延伸方向预先设定，另外所述多个路径点包括在所述第一车辆与所述第二车辆之间且自所述第一车辆离开预定的占用距离以上的第一路径点；以及所述一个或者多个处理器被构成为将所述第一路径点中最靠近所述第一车辆的第二路径点设定为所述停止位置。4.根据权利要求1所述的自动停车系统，其特征在于，所述一个或者多个处理器被构成为：在预定的基准目标车间距离比所述开始减速距离与所述富余距离之和大的情况下，将所述基准目标车间距离设定为所述目标车间...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅野达也，森田孝治，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：