用于声音源定位的外部麦克风阵列制造技术

一种系统，包括安置在自主载具的顶部上不同位置处的多个麦克风阵列。每个麦克风阵列包括两个或更多个麦克风，每个麦克风阵列的内部时钟由处理器同步，并用于生成指示麦克风何时捕获声音的时间戳。基于时间戳，处理器被配置为定位声音的源。为定位声音的源。为定位声音的源。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于声音源定位的外部麦克风阵列
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年8月21日提交的美国专利申请第16/999,830号的权益，其内容通过引用结合于此。

技术介绍

[0003]自主载具或以自主模式操作的载具可能会遇到可能基于周围环境中的意外改变而快速采取操纵的场景。作为非限制性示例，如果紧急车辆开启警笛，自主载具可以响应性地转向道路一侧并停止。
[0004]典型地，自主载具使用传感器来确定其周围环境。例如，自主载具可以使用光检测和测距(LIDAR)设备、无线电检测和测距(RADAR)设备和/或相机来捕获自主载具周围的环境数据。然而，自主载具周围环境中的对象的某些方面可能不容易被这样的传感器检测到。作为非限制性示例，如果接近的紧急车辆的闪光灯不可见，则自主载具可能不能够容易地检测到紧急车辆的位置。结果，自主载具响应于接近的紧急车辆而执行操纵的能力可能被不利地影响。

技术实现思路

[0005]本公开总体上涉及使用安置(position)在自主载具的顶部(roof)上的麦克风阵列来定位检测的声音的源，诸如，警本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：第一麦克风阵列，安置在自主载具上的第一位置处，第一麦克风阵列包括第一多个麦克风，第一多个麦克风中的每个麦克风能够捕获来自特定源的特定声音，以基于与第一麦克风阵列相关联的第一内部时钟生成具有时间戳的对应音频帧，所述时间戳指示第一多个麦克风中的对应麦克风捕获特定声音的时间；第二麦克风阵列，安置在自主载具上的第二位置处，第二麦克风阵列包括第二多个麦克风，第二多个麦克风中的每个麦克风能够捕获来自特定源的特定声音，以基于与第二麦克风阵列相关联的第二内部时钟生成具有时间戳的对应音频帧，所述时间戳指示第二多个麦克风中的对应麦克风捕获特定声音的时间；以及处理器，被配置为：同步第一内部时钟与第二内部时钟；执行第一操作，以基于由第一多个麦克风生成的音频帧的时间戳来相对于自主载具定位特定源；执行第二操作，以基于由第二多个麦克风生成的音频帧的时间戳来相对于自主载具定位特定源；基于第一操作和第二操作来确定特定源相对于自主载具的位置；以及基于特定源相对于自主载具的位置生成操纵自主载具的命令。2.根据权利要求1所述的系统，其中，为了执行第一操作，所述处理器被配置为：确定来自第一多个麦克风音频帧捕获了来自特定源的特定声音；比较来自第一多个麦克风的每个音频帧的时间戳，以确定第一多个麦克风中首先捕获特定声音的特定麦克风；以及基于与第一多个麦克风中的其他麦克风的属性比较的第一多个麦克风中的特定麦克风的属性，相对于自主载具定位特定源。3.根据权利要求2所述的系统，其中，第一多个麦克风中的特定麦克风的属性对应于第一多个麦克风中的特定麦克风的位置，并且其中，基于与第一多个麦克风中的其他麦克风的位置比较的第一多个麦克风中的特定麦克风的位置，来定位所述特定源。4.根据权利要求2所述的系统，其中，第一多个麦克风中的特定麦克风的属性对应于第一多个麦克风中的特定麦克风的朝向，并且其中，基于与第一多个麦克风中的其他麦克风的朝向比较的第一多个麦克风中的特定麦克风的朝向，来定位所述特定源。5.根据权利要求1所述的系统，其中，为了执行第二操作，所述处理器被配置为：确定来自第二多个麦克风的每个音频帧捕获了来自特定源的特定声音；比较来自第二多个麦克风的每个音频帧的时间戳，以确定第二多个麦克风中首先捕获特定声音的特定麦克风；以及基于与第二多个麦克风中的其他麦克风的属性比较的第二多个麦克风中的特定麦克风的属性，相对于自主载具定位特定源。6.根据权利要求5所述的系统，其中，第二多个麦克风中的特定麦克风的属性对应于第二多个麦克风中的特定麦克风的位置，并且其中，基于与第二多个麦克风中的其他麦克风的位置比较的第二多个麦克风中的特定麦克风的位置，来定位所述特定源。7.根据权利要求5所述的系统，其中，第二多个麦克风中的特定麦克风的属性对应于第
二多个麦克风中的特定麦克风的朝向，并且其中，基于与第二多个麦克风中的其他麦克风的朝向比较的第二多个麦克风中的特定麦克风的朝向，来定位所述特定源。8.根据权利要求1所述的系统，还包括：第一麦克风单元，在第一位置处耦合到自主载具的顶部，第一麦克风单元包括第一麦克风阵列和第一内部时钟；以及第二麦克风单元，在第二位置处耦合到自主载具的顶部，第二麦克风单元包括第二麦克风阵列和第二内部时钟。9.根据权利要求1所述的系统，其中，第一麦克风阵列包括：第一麦克风，朝向第一方向；第二麦克风，朝向距第一方向120度的第二方向；以及第三麦克风，朝向距第一方向120度且距第二方向120度的第三方向。10.根据权利要求1所述的系统，其中，第一麦克风阵列包括：第一麦克风，朝向第一方向；以及第二麦克风，朝向不同于第一方向的第二方向。11.根据权利要求1所述的系统，其中，第一麦克风阵列包括麦克风环。12.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：