一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：雷达获取目标区域的点云信息，在所述目标区域内设置判断区域；根据点云数量；确定所述占用状态为低速占用状态或高速占用状态；通过低速计数器或高速计数器确定当前占用状态帧数；定义低速占用状态帧数阈值和高速占用状态帧数阈值；判断目标区域是否为溢出状态；将所述当前占用状态帧数与预设帧数阈值对比，得出目标区域当前是否溢出的结论；若确定所述判断区域处于非占用状态，则通过超时计数器确定当前非占用状态帧数，确定目标区域当前是否解除溢出状态。本申请可以对目标区域进行全天候高精度溢出状态检测，便于及时发现目标溢出情况。便于及时发现目标溢出情况。便于及时发现目标溢出情况。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及微波检测
，特别是涉及一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济和科技的发展，出行工具越来越多样化且普遍，交通拥堵已成为制约城市发展的重要瓶颈，尤其在交通高峰时段或受特殊天气等影响，交叉口等待车辆不断积累，车辆排队长度超过路段长度，出现交通溢出现象，此时，车辆到达率超过了交叉口的通行能力。
[0003]现阶段有通过视频检测进行交通溢出检测的方案，但由于视频受雨、雪、雾等天气影响较大，无法提供精准的检测信息，而往往是在雨雪雾等恶劣天气，交通拥堵更会严重；且不同的具体场景及情形对溢出状态的确定标准也不同，车辆溢出检测的精度难以实现。
[0004]因此，如何及时精准检测出道路车辆排队溢出情景，对提高路网效率、解决交通拥堵问题具有很重要的意义。

技术实现思路

[0005]基于上述问题，本申请提供了一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质，能够及时的、精准的获取道路溢出状态，协调上下游信号控制，解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的溢出检测方法，其特征在于，所述方法包括：雷达获取目标区域的点云信息，在所述目标区域内设置判断区域；根据点云数量，确定所述判断区域是否处于占用状态；若所述判断区域处于占用状态，根据所述判断区域内所有目标点云的真实运动速度均值，确定所述占用状态为低速占用状态或高速占用状态；通过低速计数器或高速计数器确定当前占用状态帧数；定义低速占用状态帧数阈值和高速占用状态帧数阈值；将所述当前占用状态帧数与预设帧数阈值对比，确定目标区域当前是否为溢出状态；若所述判断区域处于非占用状态，通过超时计数器确定当前非占用状态帧数；定义超时帧数阈值；将所述当前非占用状态帧数与预设超时帧数阈值对比，确定目标区域当前是否解除溢出状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述判断区域是否处于占用状态，包括：定义所述判断区域内的点云数量阈值N为预设点云数量；若所述判断区域内的点云数量大于预设点云数量，则确定所述判断区域处于占用状态；若所述判断区域内的点云数量小于预设点云数量，则确定所述判断区域处于非占用状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数量阈值N值的设定取决于不同雷达的点云特性，设定方法如下：当所述判断区域内无目标通过时，使得所述判断区域处于非占用状态的最小值即为所述点云数量阈值N。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断区域内所有目标点云的真实运动速度均值的计算方法，包括：通过雷达探测所得径向速度计算得出所述判断区域内目标点沿行驶方向的真实运动速度V，计算所述判断区域内的所有目标点云的真实运动速度均值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述占用状态为低速占用状态或高速占用状态，包括：定义所述判断区域内的速度阈值V
T
，将所述判断区域内的所有目标点云的真实运动速度均值与该速度阈值V
T
相比较；若所述判断区域内的所有目标点云的真实运动速度均值小于该速度阈值V
T
，则所述判断区域当前为低速占用状态；若所述判断区域内的所有目标点云的真实运动速度均值大于该速度阈值V
T
，则所述判断区域当前为高速占用状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述速度阈值V
T
为：溢出状态下，所述判断区域内的目标缓慢行驶的最高速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域当前是否为溢出状态，
包括：定义低速占用状态帧数阈值N
l
，和高速占用状态帧数阈值N
h
；通过低速计数器C
l
或高速计数器C
h
确定所述判断区域内的当前占用状态帧数，将所述当前占用状态帧数与所述低速占用状态帧数阈值N
l
或所述高速占用状态帧数阈值N
h
对比；若当前为低速占用状态，且低速占用状态帧数持续超过低速占用状态帧数阈值N
l
，则确定所述目标区域为溢出状态；若当前为高速占用状态，且高速占用状态帧数持续超过高速占用状态帧数阈值N
h
，则确定所述目标区域为非溢出状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述低速占用状态帧数阈值N
l
和所述高速占用状态帧数阈值N
h
之间的关系满足下式：其中，V
T
为所述判断区域内的速度阈值，为所述判断区域内的所有目标点云的真实运动速度均值，N
l
值为自定义，在满足上式的条件下，根据使用者欲达到的状态确定，值越小越容易使所述目标区域进入溢出状态，值越大越难以使所述目标区域进入溢出状态。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过低速计数器或高速计数器确定当前占用状态帧数，包括：获取新的雷达帧；确定所述判断区域为占用状态；若上一帧溢出状态为溢出，则根据上一帧所述判断区域的占用状态，进入高速计数器C
h
计算；若上一帧溢出状态为非溢出，则根据上一帧所述判断区域的占用状态，进入低速计数器C

【专利技术属性】
技术研发人员：章庆，张志威，仇世豪，王青，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：