本申请公开了一种清洁装置以及自移动装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以清洁待清洁面；以及至少两组激光传感器模组，各组激光传感器模组沿装置主体的周向依次间隔分布，其中至少一组激光传感器模组具有发散的视场角。该至少两组激光传感器模组包括：第一激光传感器模组，具有第一视场角；以及第二激光传感器模组，具有第二视场角；其中，第一视场角对应的视野区域与第二视场角对应的视野区域相互接壤或相互交叠。通过上述方式，本申请能够使得清洁装置和自移动装置具有较大的视场角，进而满足导航及避障功能对视场角的要求。的要求。的要求。
【技术实现步骤摘要】
清洁装置以及自移动装置
[0001]本申请涉及清洁设备
，具体涉及一种清洁装置以及自移动装置。
技术介绍
[0002]具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常基于激光雷达实现导航及避障功能，以保证清洁机器人正常进行清洁工作。目前，市面上的清洁机器人由于设计不合理，导致其激光雷达的视场角受限，无法达到导航及避障功能对视场角的要求。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种清洁装置以及自移动装置，能够使得清洁装置和自移动装置具有较大的视场角，进而满足导航及避障功能对视场角的要求。
[0004]本申请提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以清洁待清洁面；以及至少两组激光传感器模组，各组激光传感器模组沿装置主体的周向依次间隔分布，其中至少一组激光传感器模组具有发散的视场角。该至少两组激光传感器模组包括：第一激光传感器模组，具有第一视场角；以及第二激光传感器模组，具有第二视场角；其中，第一视场角对应的视野区域与第二视场角对应的视野区域相互接壤或相互交叠。
[0005]在本申请的一实施例中，装置主体定义有第一方向和第二方向，第一方向和第二方向相互垂直且二者还均平行于待清洁面，其中装置主体沿第一方向移动；装置主体在第一方向上具有前端，且装置主体在第二方向上具有侧端，其中第一激光传感器模组位于前端，第二激光传感器模组位于侧端。
[0006]在本申请的一实施例中，装置主体具有第一侧面、第二侧面、第三侧面及第四侧面；第一侧面和第二侧面沿第一方向彼此间隔且二者还均垂直于第一方向，第三侧面和第四侧面沿第二方向彼此间隔且二者还均垂直于第二方向，第一侧面分别与第三侧面及第四侧面围设形成第一角落位置和第二角落位置，第二侧面分别与第三侧面及第四侧面围设形成第三角落位置和第四角落位置；其中，第二激光传感器模组位于第一角落位置、第二角落位置、第三角落位置及第四角落位置中的一处。
[0007]在本申请的一实施例中，第一视场角和第二视场角均大于或等于105
°
；且第一视场角和第二视场角整合得到的总视场角介于210
°
至250
°
之间。
[0008]在本申请的一实施例中，第一激光传感器模组包括：激光传感器组件，具有第一视场角；以及结构光传感器组件，邻近激光传感器组件设置。
[0009]在本申请的一实施例中，激光传感器组件包括：第一激光收发元件；第一反光镜组，第一激光收发元件通过第一反光镜组与外部环境进行激光信号交互；以及转轴机构，与第一反光镜组传动连接，用于驱动第一反光镜组转动；其中，第一激光收发元件和第一反光镜组均相对结构光传感器组件靠近待清洁面，且转轴机构位于结构光传感器组件的内侧。
[0010]在本申请的一实施例中，第一激光传感器模组还包括电路板，电路板具有镂空的
避让区；激光传感器组件包括：第一激光收发元件；第一反光镜组，第一激光收发元件通过第一反光镜组与外部环境进行激光信号交互；以及转轴机构，与第一反光镜组传动连接，用于驱动第一反光镜组转动；其中，结构光传感器组件位于电路板背离待清洁面的一侧，第一激光收发元件和第一反光镜组位于电路板朝向待清洁面的一侧，转轴机构穿设于避让区中。
[0011]在本申请的一实施例中，第一激光传感器模组包括：激光传感器组件，具有第一视场角；以及摄像头组件，邻近激光传感器组件设置。
[0012]在本申请的一实施例中，第一激光传感器模组还包括电路板，电路板具有镂空的避让区；激光传感器组件包括：第一激光收发元件；第一反光镜组，第一激光收发元件通过第一反光镜组与外部环境进行激光信号交互；以及转轴机构，与第一反光镜组传动连接，用于驱动第一反光镜组转动；其中，摄像头组件、第一激光收发元件及第一反光镜组均位于电路板朝向待清洁面的一侧，且摄像头组件还位于第一反光镜组背离第一激光收发元件的一侧。
[0013]在本申请的一实施例中，装置主体具有：撞板，可移动地设置于装置主体，用于接受障碍物撞击；其中，第一激光传感器模组设于撞板的内侧。
[0014]在本申请的一实施例中，第一激光传感器模组与待清洁面之间的距离等于第二激光传感器模组与待清洁面之间的距离。
[0015]在本申请的一实施例中，激光传感器模组与待清洁面之间的最大距离小于或等于装置主体与待清洁面之间的最大距离。
[0016]在本申请的一实施例中，装置主体定义有垂直于待清洁面的第三方向；激光传感器模组包括：激光发射器；激光接收器，与激光发射器沿第三方向层叠设置；第一反光镜，激光发射器输出的激光信号经由第一反光镜反射至外部环境；以及第二反光镜，与第一反光镜沿第三方向层叠设置，且来自外部环境的激光信号经由第二反光镜反射至激光接收器。
[0017]相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体，能够在移动面上移动；以及至少两组激光传感器模组，各组激光传感器模组沿装置主体的周向依次间隔分布，其中至少一组激光传感器模组具有发散的视场角。该至少两组激光传感器模组包括：第一激光传感器模组，具有第一视场角；以及第二激光传感器模组，具有第二视场角；其中，第一视场角对应的视野区域与第二视场角对应的视野区域相互接壤或相互交叠。
[0018]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁装置以及自移动装置。该清洁装置包括装置主体以及至少两组激光传感器模组，各组激光传感器模组沿装置主体的周向依次间隔分布。其中，各组激光传感器模组的视场角整合得到清洁装置整机的视场角，并且由于至少一组激光传感器模组具有发散的视场角，因而能够使得清洁装置具有较大的视场角，进而满足导航及避障功能对视场角的要求。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请清洁装置一实施例的结构示意图；
[0021]图2是本申请清洁装置另一实施例的结构示意图；
[0022]图3是本申请第一激光传感器模组一实施例的结构示意图；
[0023]图4是本申请第一激光传感器模组的第一视场角一实施例的示意图；
[0024]图5是本申请第二激光传感器模组一实施例的结构示意图；
[0025]图6是本申请第二激光传感器模组的第二视场角一实施例的示意图。
[0026]附图标记说明：
[0027]10清洁装置、11装置主体、111a前端、111b后端、112a、112b侧端、113a第一侧面、113b第二侧面、113c第三侧面、113d第四侧面、114a第一角落位置、114b第二角落位置、114c第三角落位置、114d第四角落位置、12待清洁面、13撞板、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以清洁所述待清洁面；以及至少两组激光传感器模组，各组所述激光传感器模组沿所述装置主体的周向依次间隔分布，其中至少一组所述激光传感器模组具有发散的视场角；所述至少两组激光传感器模组包括：第一激光传感器模组，具有第一视场角；以及第二激光传感器模组，具有第二视场角；其中，所述第一视场角对应的视野区域与所述第二视场角对应的视野区域相互接壤或相互交叠。2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述装置主体定义有第一方向和第二方向，所述第一方向和所述第二方向相互垂直且二者还均平行于所述待清洁面，其中所述装置主体沿所述第一方向移动；所述装置主体在所述第一方向上具有前端，且所述装置主体在所述第二方向上具有侧端，其中所述第一激光传感器模组位于所述前端，所述第二激光传感器模组位于所述侧端。3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述装置主体具有第一侧面、第二侧面、第三侧面及第四侧面；所述第一侧面和所述第二侧面沿所述第一方向彼此间隔且二者还均垂直于所述第一方向，所述第三侧面和所述第四侧面沿所述第二方向彼此间隔且二者还均垂直于所述第二方向，所述第一侧面分别与所述第三侧面及所述第四侧面围设形成第一角落位置和第二角落位置，所述第二侧面分别与所述第三侧面及所述第四侧面围设形成第三角落位置和第四角落位置；其中，所述第二激光传感器模组位于所述第一角落位置、所述第二角落位置、所述第三角落位置及所述第四角落位置中的一处。4.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述第一视场角和所述第二视场角均大于或等于105
°
；且所述第一视场角和所述第二视场角整合得到的总视场角介于210
°
至250
°
之间。5.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述第一激光传感器模组包括：激光传感器组件，具有所述第一视场角；以及结构光传感器组件，邻近所述激光传感器组件设置。6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述激光传感器组件包括：第一激光收发元件；第一反光镜组，所述第一激光收发元件通过所述第一反光镜组与外部环境进行激光信号交互；以及转轴机构，与所述第一反光镜组传动连接，用于驱动所述第一反光镜组转动；其中，所述第一激光收发元件和所述第一反光镜组均相对所述结构光传感器组件靠近所述待清洁面，且所述转轴机构位于所述结构光传感器组件的内侧。7.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，
所述第一激光传感器模组还包括电路板，所述电路板具有镂空的避让区；所述激光传感器组件包括：第一激光收发元件；第一反...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘峰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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