一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人，由主端机构和从端机构组成，主端机构包括显示器、主端控制盒和主端控制台，主端控制盒嵌入主端控制台中；主端控制盒上设有导管前进与后退控制旋钮、导丝旋转控制旋钮、导丝前进与后退控制旋钮，分别实现导管前进与后退控制、导丝旋转控制、导丝前进与后退控制，导管、导丝的前进与后退控制旋钮分别与导管力反馈装置、导丝力反馈装置相连；从端机构包括手术台、支架和从端控制盒，支架固定于手术台上，支架的末端固定有从端控制盒；本实用新型专利技术能够将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险，提高手术精度。提高手术精度。提高手术精度。

【技术实现步骤摘要】
一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人
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][0001]本技术属于医疗器械
，具体地说是一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人。
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技术介绍
][0002]近年来，随着生活水平的提高，心血管疾病已经成为全球致死率最高的一种疾病。血管介入手术需要操作医生有丰富的临床经验，大部分偏远地区出现医生少、患者多的现象，且医生在完成介入手术时，需要穿着厚重的铅服长时间暴露在射线下，这也使得介入手术医生劳动强度大，且患癌症的几率高。
[0003]血管介入机器人利用遥操作技术，操作者直接操作主端设备运动，控制器将控制信号发送给从端设备，从端同步完成对应的操作。主从操作的方法可以很好地解决医生在介入手术时的辐射问题，其远程遥操作的功能可以实现有经验的医生帮助医疗资源匮乏地区远程完成手术，实现医疗资源共享。
[0004]在实际手术中，医生需要通过手部推送导丝或导管的力反馈，结合DR设备曝光的图像来判断导丝或导管在血管中的运动情况。目前市面上的血管介入机器人实现力反馈的方式有，采用带有传感器的特制导丝或导管或者在从端设备安装大量的传感器，其实现方式复杂，且增加了手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人，其特征在于：由主端机构和从端机构组成，所述主端机构包括显示器(1)、主端控制盒(2)和主端控制台(3)，所述主端控制盒(2)嵌入于主端控制台(3)中，所述显示器(1)用于显示图像；所述主端控制盒(2)上设置有导管前进与后退控制旋钮(7)、导丝旋转控制旋钮(8)、导丝前进与后退控制旋钮(9)、急停按钮(10)和使能按钮(11)，所述导管前进与后退控制旋钮(7)、导丝旋转控制旋钮(8)、导丝前进与后退控制旋钮(9)分别用于实现导管前进与后退控制、导丝旋转控制、导丝前进与后退控制，所述导管前进与后退控制旋钮(7)、导丝前进与后退控制旋钮(9)分别与导管力反馈装置、导丝力反馈装置相连，所述导管力反馈装置、导丝力反馈装置设于主端控制盒(2)中；所述从端机构包括手术台(4)、支架(5)和从端控制盒(6)，支架(5)固定于手术台(4)上，所述支架(5)的末端固定有从端控制盒(6)，并用于调节从端控制盒(6)的位姿，所述从端控制盒(6)上安装有从端控制机构力反馈系统。2.如权利要求1所述的带有力反馈功能的血管介入手术机器人，其特征在于：所述导丝力反馈装置包括主动轮(12)、力反馈机构(13)、编码器(14)和从动轮(15)，所述主动轮(12)通过皮带连接从动轮(15)，所述主动轮(12)上连接有导丝前进与后退控制旋钮(9)，所述力反馈机构(13)由电机和凸轮构成，所述电机的输出端连接凸轮，并带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇星，吴田，任娟，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：新型
国别省市：