一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人，属于机器人行走设备。包括安装架，设置在所述安装架两侧的主动轮和随动轮，套装在所述主动轮和随动轮之间的环形履带，安装在所述安装架上、与所述环形履带外表面相抵的张紧轮，以及设置在所述张紧轮外部、适于限制所述环形履带轴向位置的限位端盖。本实用新型专利技术通过在张紧轮的一侧设置限位端盖，限制环形履带轴向位置，避免环形履带与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。甚至发生脱落。甚至发生脱落。

【技术实现步骤摘要】
一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人


[0001]本技术属于机器人行走设备，尤其是一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人。

技术介绍

[0002]现有的光伏板清扫机器人通常包括：机壳，于机架上侧的下方设置的上挂轮，于机壳中部的下方设置的行走轮。利用上挂轮在光伏板安装架的侧面上行走，可以使得光伏板清扫机器人能悬挂支撑于光伏板上；通过行走轮可以使得光伏板清扫机器人能于光伏板上行走。
[0003]由于光伏发电厂大多建在荒滩野地，地势不平，光伏面板现场安装大多是倾斜安装，且连接处很不整齐，给光伏面板的清扫带来了很大的困难，为了解决上述问题，部分厂商(例如：专利申请CN107487393A、CN112657991A)将光伏清扫机器人的行走机构设计为履带形式，能够有效的跨越障碍，解决光伏面板现场安装大多很不整齐的问题。
[0004]但是履带式行走机构在长期使用过程中，由于行走地面不够平整、倾斜行驶、光伏清扫机器人自身重量比较大等问题，导致履带与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落，影响整个光伏清扫机器人的正常运作。

技术实现思路

[0005]为了克服上述技术缺陷，本技术提供一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人，以解决
技术介绍
所涉及的问题。
[0006]本技术提供一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人，包括：安装架，设置在所述安装架两侧的主动轮和随动轮，套装在所述主动轮和随动轮之间的环形履带，安装在所述安装架上、与所述环形履带外表面相抵的张紧轮，以及设置在所述张紧轮外部、适于限制所述环形履带轴向位置的限位端盖。
[0007]优选地或可选地，所述主动轮和随动轮之间还设置有至少两个负重轮，所述负重轮的下顶点位于所述主动轮和随动轮下顶点连线上。
[0008]优选地或可选地，所述负重轮、主动轮和随动轮的周向上均设置有若干平行于其轴向的多个齿。
[0009]优选地或可选地，所述环形履带上设置有与所述齿相适配的多个齿条。
[0010]优选地或可选地，所述环形履带为链板或采用柔性材料制成的同步带。
[0011]优选地或可选地，所述环形履带内表面的中部位置形成一个环形限位凸起或以预定间隔呈环形分布的多个限位凸起；
[0012]并在主动轮和随动轮在中部位置形成一个环形沟槽；所述环形沟槽可容纳所述限位凸起、并允许所述限位凸起通过。
[0013]优选地或可选地，所述环形履带内表面的中部位置形成一个环形限位凸起或以预定间隔呈环形分布的多个限位凸起；
[0014]并在主动轮、随动轮和负重轮在中部位置形成一个环形沟槽；所述环形沟槽可容纳所述限位凸起、并允许所述限位凸起通过。
[0015]优选地或可选地，所述负重轮由两个轮子同轴并排组成，且两个轮子之间留有预定间隙，所述预定间隙即为负重轮的环形沟槽。
[0016]本专利技术还提供一种光伏清扫机器人，包括上述的履带防脱落的行进机构。
[0017]本技术涉及一种履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人，相较于现有技术，具有如下有益效果：本技术通过在张紧轮的一侧设置限位端盖，在环形履带内表面的中部位置形成环形限位凸起，并嵌合于主动轮和随动轮上的环形沟槽，限制环形履带轴向位置，避免环形履带与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。
附图说明
[0018]图1是本技术的结构示意图。
[0019]图2是本技术的侧面示意图。
[0020]附图标记为：1、安装架；2、主动轮；3、随动轮；4、环形履带；5、张紧轮；6、限位端盖；7、负重轮；8、齿；9、限位凸起；10、环形沟槽。
具体实施方式
[0021]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0022]参阅附图1至2，一种履带防脱落的行进机构，应用于光伏清扫机器人，但不局限于光伏清扫机器人。所述行进机构包括：安装架1、主动轮2、随动轮3、环形履带4、张紧轮5、限位端盖6、负重轮7、齿8、限位凸起9、环形沟槽10。
[0023]其中，安装架1由若干型材组成，起到支撑作用；在所述安装架1的两侧设置有主动轮2和随动轮3，所述主动轮2与驱动装置相连接，为整个形状机构提供动力；在所述主动轮2和随动轮3之间套装环形履带4；在所述安装架1上还设置有张紧轮5，所述张紧轮5与所述环形履带4外表面相抵，实现对环形履带4周向的限位，起到张紧作用。在所述主动轮2和随动轮3之间还设置有至少两个负重轮7，所述负重轮7的下顶点位于所述主动轮2和随动轮3下顶点连线上，起到支撑作用。在所述张紧轮5外部设置有限位端盖6，所述限位端盖6到张紧轮5另一端的距离刚好等于或略大于所述环形履带4的宽度，限制所述环形履带4轴向位置，避免环形履带4与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。
[0024]在进一步实施例中，所述负重轮7、主动轮2和随动轮3的周向上均匀分布有多个齿8。所述环形履带4为链板或采用柔性材料制成的同步带，所述环形履带4上设置有与所述负重轮7、主动轮2和随动轮3上齿8相啮合的齿条。通过啮合连接，保证所述负重轮7、主动轮2、随动轮3与环形履带4传输的稳定性，避免发生环形履带4的打滑。
[0025]在进一步实施例中，所述环形履带4内表面的中部位置形成一个环形限位凸起9或以预定间隔呈环形分布的多个限位凸起9；并在主动轮2、随动轮3和负重轮7在中部位置形成一个环形沟槽10；所述环形沟槽10可容纳所述限位凸起9、并允许所述限位凸起9通过。当
所述环形履带4受到轴向的作用力时，所述限位凸起9嵌合在环形沟槽10内，避免环形履带4与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。当环形履带4正常行驶时，即未受到轴向作用力，或受到轴向作用力较小时，限位凸起9沿着环形沟槽10运动，并不会额外增加运动阻力。
[0026]其中，所述环形沟槽10可以为制造过程中加工形成的凹槽，也可以是滚轮与滚轮之间形成的预定间隙，在本实施例中，所述主动轮2和随动轮3均为单轮，并在单轮中形成一个环形沟槽10；所述负重轮7由两个轮子同轴并排组成，且两个轮子之间留有预定间隙，所述预定间隙即为负重轮7的环形沟槽10。
[0027]为了方便理解履带防脱落的行进机构及光伏清扫机器人的技术方案，对其工作原理做出简要说明：当光伏清扫机器人在倾斜安装的光伏安装架1上行驶上、转向时、越障时，车体发生歪斜时，所述限位端盖6可以限制所述环形履带4轴向位置，同时，所述限位凸起9嵌合在环形沟槽10内，并与环形沟槽10的侧壁相抵，避免环形履带4与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。环形履带4水平正常行驶时，即未受到轴向作用力，或受到轴向作用力较小时，限位凸起9沿着环形沟槽10运动，并不会额外增加运动阻力。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带防脱落的行进机构，其特征在于，包括：安装架(1)，设置在所述安装架(1)两侧的主动轮(2)和随动轮(3)，套装在所述主动轮(2)和随动轮(3)之间的环形履带(4)，安装在所述安装架(1)上、与所述环形履带(4)外表面相抵的张紧轮(5)，以及设置在所述张紧轮(5)外部、适于限制所述环形履带(4)轴向位置的限位端盖(6)。2.根据权利要求1所述的履带防脱落的行进机构，其特征在于，所述主动轮(2)和随动轮(3)之间还设置有至少两个负重轮(7)，所述负重轮(7)的下顶点位于所述主动轮(2)和随动轮(3)下顶点连线上。3.根据权利要求2所述的履带防脱落的行进机构，其特征在于，所述负重轮(7)、主动轮(2)和随动轮(3)的周向上均匀分布有多个齿(8)。4.根据权利要求3所述的履带防脱落的行进机构，其特征在于，所述环形履带(4)上设置有与所述负重轮(7)、主动轮(2)和随动轮(3)上齿(8)相啮合的齿条。5.根据权利要求1所述的履带防脱落的行进机构，其特征在于，所述环形履带(4)为链板或采用柔性材料...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡高芳，丁晓林，李虎，
申请(专利权)人：江苏德天智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：