一种光伏板清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光伏板清扫机器人，属于光伏板清理设备。包括：框架组件、清扫组件、驱动组件和定位检测组件四部分。框架组件架设在所述光伏板和光伏板安装架的上方；清扫组件设置在所述框架组件下方，用于清扫光伏板；驱动组件分别安装在所述框架组件的两侧，为清扫机器人的前进提供动力；定位检测组件安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述驱动组件与光伏板安装架的外边缘的夹角。本实用新型专利技术通过检测所述驱动组件与光伏板外边缘的夹角，得到所述光伏板清扫机器人的偏斜角度，当所述偏斜角度超过阈值，控制板降低清扫机器人向前偏斜侧的驱动组件输出速率，并提高另一侧驱动组件输出速率，实现光伏机器人的纠偏。实现光伏机器人的纠偏。实现光伏机器人的纠偏。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏板清扫机器人


[0001]本技术属于光伏板清理设备，尤其是一种光伏板清扫机器人。

技术介绍

[0002]现有的光伏板清扫机器人包括设置在机壳两侧、用于控制前进路线的驱动轮，以及设置在所述外壳外侧、与驱动轮相垂直、且与光伏板的外框架的侧面相抵的限位轮。在电机驱动下两侧的驱动轮沿着光伏板的外边框行走，但是在行走过程中，当两侧的驱动轮的驱动转速不一致或光伏板的安装缺陷等因素，会导致光伏板清扫机器人出现偏斜。
[0003]现有光伏板清扫机器人一般通过位于光伏板清扫机器人的中部位置的纠偏定位监测单元检测机器人的偏斜角度，然后通过调整驱动电机的转速，通过带传动，进而实现纠偏。经过技术人发现，由于纠偏定位检测单元位于中部位置，当两块光伏板安装时存在较大缝隙或高低差时，所述纠偏定位单元通过上述区域时，由于颠簸等原因会导致检测数据失真，形成纠偏误差。

技术实现思路

[0004]技术目的：提供一种光伏板清扫机器人，以解决
技术介绍
中所涉及的问题。
[0005]技术方案：一种提供光伏板清扫机器人，包括：框架组件、清扫组件、驱动组件和定位检测组件四部分。
[0006]框架组件，架设在所述光伏板和光伏板安装架的上方；
[0007]清扫组件，设置在所述框架组件下方，用于清扫光伏板；
[0008]驱动组件，分别安装在所述框架组件的两侧，为清扫机器人的前进提供动力；
[0009]定位检测组件，安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述驱动组件与光伏板安装架的外边缘的夹角。
[0010]优选地，所述框架组件包括：长方形机架，设置在所述机架上的外罩壳，安装在所述框架组件一侧的电箱，以及设置在所述电箱内的控制板和电池；其中，所述控制板与所述驱动组件、定位检测组件信号连接。首先所述框架组件起到支撑固定其他组件的作用，其次所述电池为所述清扫机器人提供动力，控制板用于控制所述清扫机器人。
[0011]优选地，所述框架组件中部位置底部安装有一组中间导轮组件；所述中间导轮组件包括：固定安装在所述机架上的桁架，通过轴承安装在所述桁架上的中间导轮。首先所述中间导轮起到支撑作用，其次使用人员可以根据待清理光伏板的宽度合理加长所述框架组件，然后通过在框架组件中部设置中间导轮组件，增加框架组件的可使用区域，提高清扫效率。
[0012]优选地，所述机架下方设置有用于清扫光伏板的毛刷组件或电磁清扫组件。用于对光伏板进行清扫。
[0013]优选地，所述驱动组件包括：固定安装在所述框架组件两侧的基准板，通过多个支撑杆与所述基准板固定连接的安装板，设置在所述安装板外侧一端的驱动电机，与所述驱
动电机输出端连接、并穿过所述安装板和基准板的主动轴，位于所述基准板外侧、与所述主动轴相连接的主动轮，通过齿轮组传动连接、并穿过所述安装板和基准板的从动轴，以及位于所述基准板外侧、与所述从动轴相连接的从动轮。一方面，通过采用齿轮传动提高了清扫机器人的输出精准性；另一方面，通过设置在所述框架两侧的相对独立的驱动组件，在所述清扫机器人发生偏斜时，通过调整两组驱动组件的输出速率，实现纠偏。
[0014]优选地，所述定位检测组件包括：始终与光伏板的外框架相抵的第一导轮和第二导轮，以及用于检测所述第一导轮、第二导轮位置变化的位置传感器；由于第一导轮、第二导轮与光伏板的外框架相抵，因此通过检测到第一挡板或第二挡板的位置变化，即可以得到所述第一导轮、第二导轮连线与光伏板外边缘的夹角，进而得到所述光伏板清扫机器人的偏斜角度。
[0015]优选地，所述定位检测组件包括：固定安装在驱动组件上的固定板，设置在所述固定板一侧的转轴，固定安装在所述固定板另一侧的拉簧立柱，铰接在所述转轴上的内支杆和外支杆，分别转动安装在所述内支杆和外支杆另一端的第一导轮和第二导轮，分别固定安装在所述内支杆和外支杆上的第一挡板和第二挡板，用于连接所述第一挡板和拉簧立柱的第一拉簧，用于连接所述第二挡板和拉簧立柱的第二拉簧，以及设置在所述固定板上、且分别位于所述第一挡板和第二挡板后方的第一位置传感器和第二位置传感器；
[0016]其中，所述第一导轮和第二导轮在第一拉簧和第二拉簧作用下始终与所述光伏板的外框架相抵，通过检测到第一挡板或第二挡板的位置变化，即可以得到所述第一导轮、第二导轮连线与光伏板外边缘的夹角，进而得到所述光伏板清扫机器人的偏斜角度。
[0017]优选地，所述第一挡板与所述第二挡板结构相同，安装方向呈镜像对称；其中，所述第一挡板包括：沿着所述内支杆安装的本体部，沿着所述内支杆向外部延伸的弯折部，设置在所述弯折部上的拉簧安装孔。所述弯折部用于安装第一拉簧、第二拉簧，本体部用于配合位置传感器，检测内支杆和外支杆的偏斜角度。
[0018]优选地，所述第一挡板与所述第一位置传感器的中垂线夹角的取值范围为[90
°‑
α，90
°
)；所述第二挡板与所述第二位置传感器的中垂线夹角的取值范围为[90
°‑
α，90
°
)；所述α为第一挡板或第二挡板的偏斜阈值。当所述清扫机器人发现偏斜时，所述第一挡板、所述第二挡板也会随之发生偏移，当清扫机器人出现偏斜时，所述第一挡板与第一位置传感器垂直，或所述第二挡板与所述第二位置传感器垂直时，则所述第一位置传感器或所述第二位置传感器接收到距离信息，即认为清扫机器人偏斜达到阈值，控制板可进一步调整驱动组件的输出效率，实现纠偏。
[0019]本技术还提供一种光伏板清扫机器人的纠偏方法，包括如下步骤：
[0020]检测所述驱动组件与光伏板外边缘的夹角，得到所述光伏板清扫机器人的偏斜角度；
[0021]将输出结果传输至控制板；
[0022]偏斜角度超过阈值，控制板降低清扫机器人向前偏斜侧的驱动组件输出速率，并提高另一侧驱动组件输出速率。
[0023]有益效果：本技术涉及一种光伏板清扫机器人，通过检测所述驱动组件与光伏板外边缘的夹角，得到所述光伏板清扫机器人的偏斜角度，当所述偏斜角度超过阈值，控制板降低清扫机器人向前偏斜侧的驱动组件输出速率，并提高另一侧驱动组件输出速率，
实现光伏机器人的纠偏。
[0024]相较于现有技术而言，本技术具有如下优点：
[0025]1、由于所述定位检测组件位于所述清扫机器人两侧，当所述定位检测组件通过光伏板外框架后，不会受到光伏板安装因素的影响，检测数据失真，形成纠偏误差。
[0026]2、当偏斜角度未达到阈值前，所述定位检测组件通过第一拉簧、第二拉簧保证所述第一导轮、第二导轮始终与光伏板的外框架相抵，当清扫机器人出现偏斜时，所述内支杆和外支杆也会随之出现相应的偏斜角度，仍能够使偏斜后的光伏板清扫机器人的沿着光伏板的方向行走。
[0027]3、当偏斜角度达到阈值后，所述控制板降低清扫机器人向前偏斜侧的驱动组件输出速率，并提高另一侧驱动组件输出速率，实现光伏机器人的纠偏。
[0028]4、通过合理设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏板清扫机器人，其特征在于，包括：框架组件，架设在所述光伏板和光伏板安装架的上方；清扫组件，设置在所述框架组件下方，用于清扫光伏板；驱动组件，分别安装在所述框架组件的两侧，为清扫机器人的前进提供动力；定位检测组件，安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述驱动组件与光伏板安装架的外边缘的夹角。2.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述框架组件包括：长方形机架，设置在所述机架上的外罩壳，安装在所述框架组件一侧的电箱，以及设置在所述电箱内的控制板和电池。3.根据权利要求2所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述控制板与所述驱动组件、定位检测组件信号连接。4.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述框架组件中部位置底部安装有一组中间导轮组件；所述中间导轮组件包括：固定安装在所述框架组件上的桁架，通过轴承安装在所述桁架上的中间导轮。5.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：固定安装在所述框架组件两侧的基准板，通过多个支撑杆与所述基准板固定连接的安装板，设置在所述安装板外侧一端的驱动电机，与所述驱动电机输出端连接、并穿过所述安装板和基准板的主动轴，位于所述基准板外侧、与所述主动轴相连接的主动轮，通过齿轮组传动连接、并穿过所述安装板和基准板的从动轴，以及位于所述基准板外侧、与所述从动轴相连接的从动轮。6.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述定位检测组件包括：始终与所述光伏板的外框架相抵的第一导轮和第二导轮，以及用于检测所述第一导轮、...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷文忠，吴德华，张鸿健，何旭孔，
申请(专利权)人：江苏德天智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：