一种光伏板清扫用行走支架制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光伏板清扫用行走支架，属于光伏板清理设备。包括框架组件、驱动组件和定位检测组件三部分。其中，框架组件包括长方形机架，设置在所述机架上的外罩壳，安装在所述框架组件一侧的电箱，以及设置在所述电箱内的控制板和电池；驱动组件分别固定安装在所述机架的两侧；定位检测组件安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述主动轮、从动轮连线与光伏板外边缘的夹角；本实用新型专利技术通过定位组件检测所述行走支架的偏斜角度，然后通过控制板调整两侧驱动组件的行走速度，实现实时纠偏。解决了现有清扫机器人纠偏定位检测单元容易受到干扰、传动不精准的问题。传动不精准的问题。传动不精准的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏板清扫用行走支架


[0001]本技术属于光伏板清理设备，尤其是一种光伏板清扫用行走支架。

技术介绍

[0002]现有的光伏板清扫机器人包括设置在机壳两侧、用于控制前进路线的驱动轮，以及设置在所述外壳外侧、与驱动轮相垂直、且与光伏板的外框架的侧面相抵的限位轮。在电机驱动下两侧的驱动轮沿着光伏板的外边框行走，但是在行走过程中，当两侧的驱动轮的驱动转速不一致或光伏板的安装缺陷等因素，会导致光伏板清扫机器人出现偏斜。
[0003]现有光伏板清扫机器人一般通过位于光伏板清扫机器人的中部位置的纠偏定位监测单元检测机器人的偏斜角度，然后通过调整驱动电机的转速，通过带传动，进而实现纠偏。经过专利技术人发现，由于纠偏定位检测单元位于中部位置，容易受到光伏板的安装情况的影响。

技术实现思路

[0004]技术目的：提供一种光伏板清扫用行走支架，以解决
技术介绍
中所涉及的问题。
[0005]技术方案：一种光伏板清扫用行走支架，包括：框架组件、驱动组件和定位检测组件三部分。
[0006]框架组件，包括长方形机架，设置在所述机架上的外罩壳，安装在所述框架组件一侧的电箱，以及设置在所述电箱内的控制板和电池；
[0007]驱动组件，分别固定安装在所述机架的两侧，其包括固定安装在所述机架两侧的基准板，通过多个支撑杆与所述基准板固定连接的安装板，设置在所述安装板外侧一端的驱动电机，与所述驱动电机输出端连接、并穿过所述安装板和基准板的主动轴，位于所述基准板外侧、与所述主动轴相连接的主动轮，通过齿轮组传动连接、并穿过所述安装板和基准板的从动轴，以及位于所述基准板外侧、与所述从动轴相连接的从动轮；
[0008]定位检测组件，安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述主动轮、从动轮连线与光伏板外边缘的夹角；
[0009]通过定位组件检测所述行走支架的偏斜角度，然后通过控制板调整两侧驱动组件的行走速度，实现实时纠偏。
[0010]优选地，所述驱动组件外侧设置有保护罩，所述保护罩与基准板固定连接；用于保护驱动单元。
[0011]优选地，所述齿轮组的传动比为1；保证所述驱动单元主动轮和从动轮的输出速度始终相同。
[0012]优选地，位于所述预定空间内、安装在所述主动轴上的第一齿轮，与所述第一齿轮相啮合的多个过渡齿轮，以及位于所述预定空间内、与所述过渡齿轮相啮合、并安装在所述从动轴上的第二齿轮；所述第一齿轮、过渡齿轮和第二齿轮的直径和齿数均相同。保证所述
齿轮组的传动比为1，进而保证所述驱动单元主动轮和从动轮的输出速度始终相同。
[0013]优选地，所述第一齿轮、过渡齿轮和第二齿轮均为斜齿轮。由于其有体积小、重量轻、传递转矩大、起动平稳、传动比分级精细，更适用于小角度的纠偏。
[0014]优选地，所述外罩壳上表面安装有太阳能光伏板。由于所述行走支架的体积较大，可以合理利用其使用空间，提高行走支架的续航能力。
[0015]优选地，所述长方形机架底部安装有一组中间导轮组件；所述中间导轮组件包括：固定安装在所述机架上的桁架，通过轴承安装在所述桁架上的中间导轮。首先所述中间导轮起到支撑作用，其次使用人员可以根据待清理光伏板的宽度合理加长所述行走支架，然后通过在行走支架中部设置中间导轮组件，增加行走支架的可使用区域，提高清扫效率。
[0016]优选地，所述机架下方设置有用于清扫光伏板的毛刷组件或电磁清扫组件。用于对光伏板进行清扫。
[0017]优选地，所述定位检测组件包括：固定安装在驱动组件上的固定板，设置在所述固定板一侧的转轴，固定安装在所述固定板另一侧的拉簧立柱，铰接在所述转轴上的内支杆和外支杆，分别转动安装在所述内支杆和外支杆另一端的第一导轮和第二导轮，分别固定安装在所述内支杆和外支杆上的第一挡板和第二挡板，用于连接所述第一挡板和拉簧立柱的第一拉簧，用于连接所述第二挡板和拉簧立柱的第二拉簧，以及设置在所述固定板上、且分别位于所述第一挡板和第二挡板后方的第一位置传感器和第二位置传感器；其中，所述第一导轮和第二导轮在第一拉簧和第二拉簧作用下始终与光伏板的外框架相抵，通过第一位置传感器和第二位置传感器可以检测第一导轮、第二导轮连线与外边缘的夹角，实现行走支架的偏斜角度的检测。
[0018]优选地，所述第一挡板与所述第二挡板结构相同，安装方向呈镜像对称；其中，所述第一挡板包括：沿着所述内支杆安装的本体部，沿着所述内支杆向外部延伸的弯折部，设置在所述弯折部上的拉簧安装孔。所述弯折部用于安装第一拉簧、第二拉簧，本体部用于配合位置传感器，检测内支杆和外支杆的偏斜角度。
[0019]优选地，所述第一拉簧和第二拉簧的夹角始终小于180
°
。给与所述内支杆和外支杆一个向外的拉力，保证第一导轮、第二导轮始终与光伏板的外框架相抵。
[0020]优选地，所述第一位置传感器与所第一挡板之间留有预定距离；所述第二位置传感器与所第二挡板之间留有预定距离；通过测定位置传感器与挡板之间的距离，检测第一挡板和第二挡板的位置变化，进而检测内支杆和外支杆的偏斜角度。
[0021]优选地，所述驱动单元还包括控制板，与所述驱动电机和第一位置传感器、第二位置传感器信号连接，用接收位置信息，并及时作出反馈，调整电机转速。
[0022]有益效果：本技术涉及一种光伏板清扫用行走支架，通过第一拉簧、第二拉簧保证所述第一导轮、第二导轮始终与光伏板的外框架相抵，当行走支架出现偏斜时，所述内支杆和外支杆也会随之出现相应的偏斜角度，最后通过第一位置传感器和第二位置传感器检测第一挡板和第二挡板的位置变化，即可得到所述主动轮、从动轮连线与光伏板外边缘的夹角，即行走支架的偏斜情况，实现对光伏板行走支架偏斜角度的检测，当所述行走支架向左侧偏移时，则相应的提高左侧驱动组件的转速，降低右侧驱动组件的转速，并通过齿轮组精准传动实现行走支架的纠偏。解决了现有行走支架纠偏定位检测单元容易受到干扰、传动不精准的问题。
附图说明
[0023]图1是本技术的结构示意图。
[0024]图2是本技术中驱动组件的结构示意图。
[0025]图3是本技术中齿轮组的结构示意图。
[0026]图4是本技术中纠偏定位检测组件的结构示意图一。
[0027]图5是本技术中纠偏定位检测组件的结构示意图二。
[0028]图6是本技术中第一挡板的局部放大图。
[0029]图7是本技术中中间导轮组件的结构示意图。
[0030]图8是本技术中清扫组件的结构示意图。
[0031]图9是本技术中清扫机器人的结构示意图。
[0032]附图标记为：框架组件100、清扫组件200、驱动组件300、定位检测组件400、中间导轮组件500、机架101、外罩壳102、电箱103、太阳能光伏板104、清扫电机201、过渡轴202、毛刷203、基准板301、支撑杆302、安装板303、驱动电机304、主动轴30本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏板清扫用行走支架，其特征在于，包括：框架组件，包括长方形机架，设置在所述机架上的外罩壳，安装在所述框架组件一侧的电箱，以及设置在所述电箱内的控制板和电池；驱动组件，分别固定安装在所述机架的两侧，其包括固定安装在所述机架两侧的基准板，通过多个支撑杆与所述基准板固定连接的安装板，设置在所述安装板外侧一端的驱动电机，与所述驱动电机输出端连接、并穿过所述安装板和基准板的主动轴，位于所述基准板外侧、与所述主动轴相连接的主动轮，通过齿轮组传动连接、并穿过所述安装板和基准板的从动轴，以及位于所述基准板外侧、与所述从动轴相连接的从动轮；定位检测组件，安装在所述驱动组件底部，用于实时检测所述主动轮、从动轮连线与光伏板外边缘的夹角；通过定位组件检测所述行走支架的偏斜角度，然后通过控制板调整两侧驱动组件的行走速度，实现实时纠偏。2.根据权利要求1所述的光伏板清扫用行走支架，其特征在于，所述驱动组件外侧设置有保护罩，所述保护罩与基准板固定连接。3.根据权利要求1所述的光伏板清扫用行走支架，其特征在于，所述外罩壳上表面安装有太阳能光伏板。4.根据权利要求1所述的光伏板清扫用行走支架，其特征在于，所述机架底部安装有一组中间导轮组件；所述中间导轮组件包括：固定安装在所述机架上的桁架，通过轴承安装在所述桁架上的中间导轮。5.根据权利要求1所述的光伏板清扫用行走支架，其特征在于，所述机架...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷文忠，吴德华，张鸿健，何旭孔，
申请(专利权)人：江苏德天智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：