【技术实现步骤摘要】
一种六自由度平台结构优化方法及装置
[0001]本申请涉及数据处理
,尤其涉及一种六自由度平台结构优化方法及装置。
技术介绍
[0002]在六自由度平台的设计和制造过程中,一般企业都只是根据经验去设计六自由度平台的参数,例如平台的高度、铰点位置数据、作动器长度等,这样设计出来的六自由度平台系统可能无法满足技术指标要求,又或者满足技术指标要求的情况下无法使整个六自由度平台的设计使用达到最优。
技术实现思路
[0003]有鉴于此,本申请实施例提供了一种六自由度平台结构优化方法及装置,旨在满足设计指标的约束条件下,获得最优的六自由度平台设计参数。
[0004]第一方面,本申请实施例提供了一种六自由度平台结构优化方法,包括:
[0005]从模拟量集合中获取目标数量的模拟量,所述模拟量集合包括多个不同的模拟量,每个所述模拟量包括常量参数和至少一个自由度的姿态状态量;所述常量参数是满足第一约束条件且用于构建六自由度平台的参数,所述姿态状态量用于确定六自由度平台中的上平台的工作位置;
[0006]向六自由度平台模型中输入目标数量的模拟量,分别得到所述六自由度平台模型模拟输出的结果量;所述六自由度平台用于根据模拟量模拟构建六自由度平台的工作状态;所述结果量包括六自由度平台包括的六个作动器工作长度;
[0007]生成所述目标数量的仿真组,所述仿真组包括输入所述六自由度平台模型的模拟量和与所述六自由度平台模型基于所述模拟量输出的结果量;
[0008]将所述目标数量的所述仿真组 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种六自由度平台结构优化方法,其特征在于,包括:从模拟量集合中获取目标数量的模拟量,所述模拟量集合包括多个不同的模拟量,每个所述模拟量包括常量参数和至少一个自由度的姿态状态量;所述常量参数是满足第一约束条件且用于构建六自由度平台的参数,所述姿态状态量用于确定六自由度平台中的上平台的工作位置;向六自由度平台模型中输入目标数量的模拟量,分别得到所述六自由度平台模型模拟输出的结果量;所述六自由度平台用于根据模拟量模拟构建六自由度平台的工作状态;所述结果量包括六自由度平台包括的六个作动器工作长度;生成所述目标数量的仿真组,所述仿真组包括输入所述六自由度平台模型的模拟量和与所述六自由度平台模型基于所述模拟量输出的结果量;将所述目标数量的所述仿真组输入最优解算法,得到所述最优解算法输出的满足第二约束条件的局部最优解;返回执行所述从模拟量集合中获取目标数量的模拟量以及后续步骤,直至获取设定个数的局部最优解,所述设定个数的局部最优解互不相同;从所述设定个数的局部最优解内选择最优的局部最优解作为全局最优解,所述全局最优解包括的常量参数用于构建六自由度平台。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从模拟量集合中获取目标数量的模拟量,包括:按照时间顺序,根据设定趋势从模拟量集合中获取目标数量的模拟量。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述从模拟量集合中获取目标数量的模拟量之后,所述方法还包括:从所述模拟量集合中删除所述目标数量的模拟量。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述常量参数包括六自由度平台内上平台与下平台之间的距离、所述下平台内多个虎克铰分布形成的下圆的半径、所述上平台内多个虎克铰分布形成的上圆的半径、同一平台内近铰点所张的圆心角以及同一平台内远铰点所张的圆心角。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述第一约束条件为所述上圆的半径小于所述下圆的半径和同一平台内近铰点所张的圆心角小于同一平台内远铰点所张的圆心角。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将所述目标数量的仿真组输入最优解算法,得到所述最优解算法输出的满足第二约束条件的局部最优解,包括:若所述目标数量的仿真组不满足所述最优解算法的第二约束条件,则执行所述向预设的六自由度平台模型中输入所述模拟量集合中的模拟量,并执行后续操作,直至获得满足第二约束条件的目标数量的仿真组;若所述目标数量的仿真组满足所述最优解算法的第二约束条件,则根据优化函数,获得所述目标数量的仿真组中的局部最优解,所述优化函数是结合工作空间最大化得到的第一参数及灵巧度得到的第二参数设置的。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据优化函数,获得所述目标数量的仿真组中的局部最优解,包括:计算所述目标数量的仿真组中的每组仿真组的优化数值,所述优化数值为目标差值除
以二后的绝对值,所述目标差值为二与所述第一参数和所述第二参数的差值;将所述目标数量的仿真组中优化数值最小的仿真值确定为局部最优解。8.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈一民,贝晓狮,张桥,
申请(专利权)人:北京世冠金洋科技发展有限公司,
类型:发明
国别省市:
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