一种墙面清洗机器人及其安装结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种墙面清洗机器人及其安装结构，包括：机架，安装在机架上的清洗装置、风机、控制器和多个行走轮，固定在机架左上部并配置有第一轨绳的第一爬绳机，固定在机架右上部并配置有第二轨绳的第二爬绳机，固定在机架左下部或左侧地面并配置有第三轨绳的第三爬绳机，固定在机架右下部或右侧地面并配置有第四轨绳的第四爬绳机，以及设于地面上用于固定第三轨绳和第四轨绳的锚钉或重物，风机具有至少一组风叶，行走轮具有全向轮。本实用新型专利技术的墙面清洗机器人安装到位后，中途无需移动轨绳，即可完成整面墙面的清洗，其风力强劲，保证清洗装置和墙面的贴合度及墙面清洗的干净度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种墙面清洗机器人及其安装结构


[0001]本技术涉及墙面清洗
，特别涉及一种墙面清洗机器人及其安装结构。

技术介绍

[0002]针对人工高空清洁墙面产生高额成本与较高危险性等一系列问题，出现了清洁墙面的墙面清洗机器人，如申请号为CN202120365284.X的技术专利公开了一种玻璃幕墙清洗机器人，其包括：吊篮支架、清洗装置、调节装置以及拉紧装置，吊篮支架布置于楼顶，并在吊篮支架上固定有自楼顶下行布置于幕墙外侧的绳索，清洗装置包括横梁、爬绳器、毛辊以及驱动电机，毛辊安装于护罩的开口内，且驱动电机的输出端通过皮带传动与毛辊的轴杆连接，调节装置连接护罩和横梁，以驱动毛辊跨越障碍物，拉紧装置固定于地面，且拉紧装置与绳索的底端连接，该专利通过在高层和地面对绳索进行固定，并设置清洗装置沿绳索进行上行或下行，借助清洗液等对高层幕墙进行自动清洗，并利用调节装置以辅助跨越障碍物，实现对玻璃幕墙的清洗。
[0003]但该玻璃幕墙清洗机器人只能竖直向上、向下进行清洗，当完成一幅墙面的清洗后，需要移动吊篮支架以将绳索转移至下一幅幕墙前，对下一幅幕墙进行清洗，较为不便。且当绳索发生倾斜时，幕墙清洗机器人的水平推力将发生变化，会影响清洗机器人的清洗装置与幕墙之间的贴合度，使幕墙清洗不干净。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种墙面清洗机器人及其安装结构，以实现墙面清洗机器人多向清洗墙面，墙面清洗机器人一次性安装到位后，中途无须变换轨绳的安装位置，即可完成整面墙面的清洗，并保证清洗装置和墙面的贴合度以及墙面清洗的干净度。
[0005]为达到上述目的，本技术所提出的技术方案为：
[0006]本技术公开了一种墙面清洗机器人，其包括：机架、四台爬绳机、四根轨绳、以及安装在机架上的清洗装置、风机、控制器和行走轮。其中，风机包括：前护网、后护网、风叶、第一电机和支杆，前护网和后护网安装于机架上，前护网和后护网之间设有固定在支架上的至少一根支杆，支杆上固定有至少一台第一电机，第一电机的输出轴上固定有至少一组风叶。机架左右两侧均安装有行走轮，行走轮为全向轮或者轮子均为全向轮的三角轮。四根轨绳分别为：第一轨绳、第二轨绳、第三轨绳和第四轨绳，四台爬绳机分别为：第一爬绳机、第二爬绳机、第三爬绳机和第四爬绳机，第一爬绳机设于机架的左上部并配置用于从左上方悬吊墙面清洗机器人的第一爬绳，第二爬绳机设于机架的右上部并配置用于从右上方悬吊墙面清洗机器人的第二爬绳，第三爬绳机设于机架的左下部或者机架左侧的地面上，并配置用于从左下方拉住墙面清洗机器人的第三爬绳，第四爬绳机设于机架的右下部或者机架右侧的地面上，并配置用于从右下方拉住墙面清洗机器人的第四爬绳。清洗装置、风机和四台爬绳机均与控制器信号连接，受控制器控制。
[0007]优选地，前护网和后护网之间设有至少两根固定在机架上的支杆，每根支杆上均固定有一台第一电机，第一电机的输出轴上固定有一组风叶，第一电机优选调速电机。
[0008]优选地，清洗装置包括：与机架固定连接的半壳、安装于半壳背面的第二电机、安装于第二电机的输出轴上的主动轮，同轴设置并转动安装在半壳内的两个滚刷、连接两个滚刷的轴体的联轴器、套装在联轴器上的从动轮、与主动轮和从动轮传动连接的传动件，安装于半壳内或者半壳外部的喷杆，第二电机优选调速电机，以实现速度可调。
[0009]优选地，半壳沿滚刷轴向开设有多个穿孔，喷杆插设于穿孔内，以方便喷杆的安装。滚刷的刷毛超出行走轮5～15mm。
[0010]优选地，机架的顶部左右两侧和/或底部左右两侧各设有一组定位轮组，以供对应的第一轨绳、第二轨绳、第三轨绳和第四轨绳绕设，定位轮组包括两个绳槽相对的导绳轮，四组定位轮组构成一个平行四边形。
[0011]本技术还公开了上述墙面清洗机器人的安装结构，第一轨绳的一端绑扎于待清洗墙面的屋顶左侧的构筑物上，另一端穿越屋面檐口或墙面压顶后进入第一爬绳机并自由下垂，第二轨绳的一端绑扎于待清洗墙面的屋顶右侧的构筑物上，另一端穿越屋面檐口或墙面压顶后进入第二爬绳机并自由下垂。当第三爬绳机和第四爬绳机均固定在机架上时，地面的两侧设置有锚钉或者配重，第三爬绳和第四爬绳的一端分别与地面两侧锚钉或者配重对应固定，另一端穿过对应的第三爬绳机和第四爬绳机并自由下垂。当第三爬绳机和第四爬绳机均设于地面上时，第三轨绳的一端绑扎于机架左下部的横杆上，另一端进入第三爬绳机后自由伸放，第四轨绳的一端绑扎于右下部的横杆上，另一端进入第四爬绳机后自由伸放。
[0012]优选地，第三爬绳机可通过左侧重物块固定在地面上，左侧重物块的顶面设有凹槽，第三爬绳机通过螺栓等紧固件固定在该凹槽内，第三爬绳机的入绳口朝上且高于左侧重物块的顶面，左侧重物块可选用梯形金属块。
[0013]优选地，第四爬绳机可通过右侧重物块固定在地面上，右侧重物块的顶面设有凹槽，第四爬绳机通过紧固件固定在该凹槽内，第四爬绳机的入绳口朝上且高于右侧重物块的顶面，右侧重物块可选用梯形金属块。
[0014]优选地，左侧重物块和右侧重物块放置在平坦的地面上，第三爬绳机的入绳口和第一轨绳的屋顶受力点在同一竖直平面，第四爬绳机的入绳口及第二轨绳的屋顶受力点在同一竖直面上，以方便墙面清洗机器人行走路径的计算。
[0015]优选地，第三爬绳机通过设于左侧重物块上的第一接收开关与控制器信号连接，第四爬绳机通过设于右侧重物块上的第二接收开关与控制器信号连接。
[0016]采用上述技术方案，本技术的有益效果为：本技术通过在墙面清洗机器人身上设置四台爬绳机或者在墙面清洗机器人身上设置两台爬绳机，且在地面上设置两台爬绳机，对应四根轨绳中两根固定在待清洗墙面顶部，两根固定在地面或者墙面清洗机器人底部两侧，从墙面清洗机器人的左上部、右上部、左下部和右下部四个方向对墙面清洗机器人进行拉紧和收放，并配合设置全向轮，由控制器控制，实现墙面清洗机器人在墙面上竖向、横向和斜向移动清洗，轨绳一次性固定安装到位后，无需再移动，即可将拟定清洗的墙面清洗完毕，自动化程度高。本技术的墙面清洗机器人的空间移动范围大，还可实现跨楼、就位和回地。同时，本技术的风机具有多组风叶，使风机的风力成倍增加，风力足够
大，保证墙面清洗机器人扑向墙面与墙面贴合的贴合度强，并且由于墙面清洗机器人从四个方向与四根轨绳拉紧连接，便于调整墙面清洗机器人姿态，保证墙面清洗机器人的清洗装置按照预定轨迹清洗，确保墙面清洗不出现缺漏区和盲区。
附图说明
[0017]图1为实施例1的立体结构示意图一。
[0018]图2为实施例1的立体结构示意图二。
[0019]图3为实施例1的风机的爆炸分解图。
[0020]图4为实施例1的清洗装置的爆炸分解图。
[0021]图5为图2中A处的放大示意图。
[0022]图6为实施例1的墙面清洗机器人在墙面上的安装示意图。
[0023]图7为实施例1的墙面清洗机器人在墙面行走的示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙面清洗机器人，其特征在于，包括：机架；清洗装置，安装于所述的机架上；风机，包括：前护网、后护网、风叶、第一电机和支杆，所述的前护网和后护网安装于机架上，所述的前护网和后护网之间设有固定在支架上的至少一根支杆，所述的支杆上固定有至少一台第一电机，所述的第一电机的输出轴上固定有至少一组风叶；第一爬绳机，设于所述的机架的左上部，并配置有用于从左上方悬吊墙面清洗机器人的第一轨绳；第二爬绳机，设于所述的机架的右上部，并配置有用于从右上方悬吊墙面清洗机器人的第二轨绳；第三爬绳机，设于所述的机架的左下部或者机架左侧的地面上，并配置有用于从左下方拉住墙面清洗机器人的第三轨绳；第四爬绳机，设于所述的机架的右下部或者机架右侧的地面上，并配置有用于从右下方拉住墙面清洗机器人的第四轨绳；控制器，与所述的清洗装置、风机和四台爬绳机信号连接；至少四个行走轮，分别安装于所述的机架的左右两侧，所述的行走轮为全向轮或轮子为全向轮的三角轮。2.根据权利要求1所述的墙面清洗机器人，其特征在于，所述的前护网和后护网之间设有至少两根固定在机架上的支杆，每根所述的支杆上均固定有一台第一电机，所述的第一电机的输出轴上固定有一组风叶；所述的第一电机为调速电机。3.根据权利要求2所述的墙面清洗机器人，其特征在于，所述的机架包括多根沿前护网周向布置的前安装杆和多根沿后护网周向布置的后安装杆，所述的前护网与前安装杆固定连接，所述的后护网与后安装杆固定连接。4.根据权利要求1所述的墙面清洗机器人，其特征在于，所述的清洗装置包括：半壳，与所述的机架固定连接；第二电机，安装于所述的半壳的背面；主动轮，安装于所述的第二电机的输出轴上；两个滚刷，同轴设置并转动安装于所述的半壳内；联轴器，连接两个所述的滚刷的轴体；从动轮，套装于所述的联轴器上；传动件，与所述的主动轮和从动轮传动连接；喷杆，安装于所述的半壳内或者半壳外部。5.根据权利要求4所述的墙面清洗机器人，其特征在于，所述的半壳沿滚刷轴向开设有多个穿孔，所述的喷杆插设于穿孔内；所述的滚刷的刷毛超出行走轮5～15mm。6.根据权利要求1所述的墙面清洗机器人，其特征在于，还包括若干的定位轮组，所述的机架的顶部左右两侧和/或底部左右两侧各设有一组...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：