作业机械的障碍物报告系统和作业机械的障碍物报告方法技术方案

障碍物判定部判定在障碍物的检测对象的检测范围内是否存在障碍物。报告部在判定为存在障碍物的情况下，进行表示障碍物的报告。操作输入部受理针对检测范围的变更的、对显示部的操作。变更部基于操作而变更检测范围的尺寸。寸。寸。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的障碍物报告系统和作业机械的障碍物报告方法


[0001]本公开涉及作业机械的障碍物报告系统和作业机械的障碍物报告方法。
[0002]本申请就2020年9月2日在日本申请的特愿2020
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147856号主张优先权，并将其内容援引于此。

技术介绍

[0003]专利文献1中公开了对作业机械周边的人进行探测的周边监视系统所涉及的技术。根据专利文献1记载的技术，周边监视系统对周围的障碍物进行探测。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2016
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035791号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]周边监视系统在检测到障碍物时，通过显示器、扬声器等来报告存在障碍物。作业机械的操作者接收周边监视系统进行的报告，确认存在障碍物或者确认安全得到保障。
[0009]然而，根据作业机械中的作业内容，有时不需要遍及作业机械的全周围进行障碍物的监视。例如，在对自卸汽车进行的装载回转作业中，对于自卸汽车所在的方向，可能不需要检测障碍物。
[0010]本公开的目的是提供一种可变更作业机械中的障碍物的探测范围的作业机械的障碍物报告系统以及作业机械的障碍物报告方法。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]根据本专利技术的一方式，作业机械的障碍物报告系统包括：障碍物判定部，判定在障碍物的检测对象的检测范围内是否存在所述障碍物；报告部，在判定为存在所述障碍物的情况下，进行表示所述障碍物的报告；操作输入部，受理针对所述检测范围的变更的、对显示部的操作；以及变更部，基于所述操作来变更所述检测范围的尺寸。
[0013]专利技术效果
[0014]根据上述方式，作业机械的操作者能够变更作业机械中的障碍物的探测范围。
附图说明
[0015]图1是表示第一实施方式所涉及的作业机械的结构的概略图。
[0016]图2是表示第一实施方式所涉及的作业机械所具备的多个摄像机121的拍摄范围的图。
[0017]图3是表示第一实施方式所涉及的驾驶室的内部结构的图。
[0018]图4是表示第一实施方式所涉及的控制装置的结构的概略框图。
[0019]图5是表示第一实施方式所涉及的显示画面的例子的图。
[0020]图6是表示第一实施方式所涉及的控制装置的动作的流程图。
[0021]图7是表示第一实施方式所涉及的控制装置的动作例的图。
[0022]图8是表示第一实施方式的变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
[0023]图9是表示第二实施方式所涉及的显示画面的例子的图。
[0024]图10是表示第二实施方式所涉及的控制装置的动作的流程图。
[0025]图11是表示第二实施方式所涉及的控制装置的动作例的图。
[0026]图12是表示第一变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
[0027]图13是表示第二变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
[0028]图14是表示第三变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
[0029]图15是表示第四变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
[0030]图16是表示第五变形例所涉及的控制装置的动作例的图。
具体实施方式
[0031]<第一实施方式>
[0032]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。
[0033]《作业机械100的结构》
[0034]图1是表示第一实施方式所涉及的作业机械100的结构的概略图。
[0035]作业机械100在施工现场进行作业，对泥沙等施工对象进行施工。第一实施方式所涉及的作业机械100例如是液压式挖掘机。作业机械100具备行走体110、回转体120、工作装置130以及驾驶室140。
[0036]行走体110以能够行走的方式对作业机械100进行支承。行走体110是例如左右一对履带。
[0037]回转体120被行走体110以能够绕回转中心回转的方式支承。
[0038]工作装置130由液压驱动。工作装置130以能够在上下方向驱动的方式被回转体120的前部支承。驾驶室140是搭乘操作员并用于进行作业机械100的操作的空间。驾驶室140被设置在回转体120的左前部。
[0039]在此，将回转体120中安装工作装置130的部分称为前部。此外，对于回转体120，以前部为基准，将相反侧的部分称为后部，将左侧的部分称为左部，将右侧的部分称为右部。
[0040]《回转体120的结构》
[0041]在回转体120中，设置了拍摄作业机械100的周围的多个摄像机121。图2是表示第一实施方式所涉及的作业机械所具备的多个摄像机121的拍摄范围的图。
[0042]具体而言，在回转体120中，设置拍摄回转体120周围中的左后方区域Ra的左后方摄像机121A、拍摄回转体120周围中的后方区域Rb的后方摄像机121B、拍摄回转体120周围中的右后方区域Rc的右后方摄像机121C、拍摄回转体120周围中的右前方区域Rd的右前方摄像机121D。另外，多个摄像机121的拍摄范围的一部分也可以互相重复。
[0043]多个摄像机121的拍摄范围覆盖作业机械100的全周围中的、除了能够从驾驶室140目视确认的左前方区域Re以外的范围。另外，第一实施方式所涉及的摄像机121拍摄回转体120的左后方、后方、右后方、以及右前方，但在其他实施方式中不限于此。例如，其他实施方式所涉及的摄像机121的数量以及拍摄范围也可以与图1以及图2所示的例子不同。
[0044]另外，左后方摄像机121A虽然是如图2的左后方范围Ra所示那样、拍摄回转体120的左侧方区域以及左后方区域的范围的摄像机，但也可以是拍摄其中的任意一方的区域的摄像机。同样地，右后方摄像机121C虽然是如图2的右后方范围Rc所示那样、拍摄回转体120的右侧方区域以及右后方区域的范围的摄像机，但也可以是拍摄其中的任意一方的区域的摄像机。同样地，右前方摄像机121D虽然是如图2的右前方范围Rd所示那样、拍摄回转体120的右前方区域以及右侧方区域的范围的摄像机，但也可以是拍摄其中的任意一方的区域的摄像机。此外，在其他实施方式中，也可以使用多个摄像机121来将作业机械100的全周围作为拍摄范围。例如，也可以具备拍摄左前方范围Re的左前方摄像机，将作业机械100的全周围作为拍摄范围。
[0045]《工作装置130的结构》
[0046]工作装置130具备大臂(boom)131、小臂(arm)132、铲斗(bucket)133、大臂油缸(cylinder)131C、小臂油缸132C、以及铲斗油缸133C。
[0047]大臂131的基端部经由大臂销(pin)131P被安装在回转体120上。
[0048]小臂132将大臂131与铲斗133连结。小臂132的基端部经由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的障碍物报告系统，具备：障碍物判定部，判定在障碍物的检测对象的检测范围内是否存在所述障碍物；报告部，在判定为存在所述障碍物的情况下，进行表示所述障碍物的报告；操作输入部，受理针对所述检测范围的变更的、对显示部的操作；以及变更部，基于所述操作而变更所述检测范围的尺寸。2.根据权利要求1所述的作业机械的障碍物报告系统，其中，所述检测范围的尺寸的变更为变更所述检测范围的方向。3.根据权利要求1所述的作业机械的障碍物报告系统，其中，所述检测范围的尺寸的变更为变更所述检测范围的尺寸的大小。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械的障碍物报告系统，其中，所述报告部在触摸板显示器上显示表示所述障碍物的信息，所述操作输入部受理针对所述触摸板显示器的触摸操作。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的障碍物报告系统，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：江口太郎，中泽浩一，下屋芳之，栗原毅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：