工程机械及工程机械的控制方法技术

一种轮式装载机(10)，其具备车辆主体(1)、后方检测部(71)以及控制器(26)。车辆主体(1)具有车身框架(2)、前轮胎(4)和后轮胎(7)、配置于车身框架(2)的前方的工作装置(3)。后方检测部(71)在通过车身框架(2)、前轮胎(4)及后轮胎(7)的驱动而向后方行驶时，检测障碍物(S)。控制器(26)通过障碍物(S)的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置(3)的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。铲起作业状态使第一控制有效。铲起作业状态使第一控制有效。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械及工程机械的控制方法


[0001]本专利技术涉及工程机械及工程机械的控制方法。

技术介绍

[0002]在作为工程机械的一例的轮式装载机中，提案了一种在后退时检测后方的障碍物而抑制碰撞的碰撞抑制系统(例如，参照专利文献1)。
[0003]例如，在专利文献1中，基于与障碍物的距离进行车辆主体的减速或发出警报。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：(日本)技术注册第3219005号

技术实现思路

[0007]在轮式装载机中，有时进行将砂土向倾斜地的上方推起的铲起作业。在这种情况下，在以往的碰撞抑制系统中，在后退时将地面作为障碍物检出并输出障碍物警报，因此，对于操作人员而言很繁琐。
[0008]为了避免这种情况，考虑以判定铲起作业，并在铲起作业时停止障碍物警报的输出的方式进行设定。
[0009]但是，存在因为未考虑到铲起作业的脱离，所以在铲起作业后从砂土堆下行时将地面作为障碍物误检出，并输出障碍物警报的情况。
[0010]本公开的目的在于提供一种能够考虑铲起作业的脱离而进行警报的工程机械及工程机械的控制方法。
[0011](用于解决问题的技术方案)
[0012]本方式的工程机械具备车辆主体、后方检测部以及控制部。车辆主体具有行驶体和配置于行驶体的前方的工作装置。后方检测部在通过行驶体的驱动而向后方行驶时检测物体。控制部根据物体的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。
[0013]本方式的工程机械的控制方法具备控制决定步骤和控制有效步骤。在控制决定步骤中，根据具有行驶体和工作装置的车辆主体的行驶体的驱动而向后方行驶时的物体的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效。在控制有效步骤中，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。
[0014](专利技术效果)
[0015]根据本公开，能够提供一种能够考虑铲起作业的脱离而进行警报的工程机械及工程机械的控制方法。
附图说明
[0016]图1是本公开的实施方式1的轮式装载机的侧视图。
[0017]图2是表示图1的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、告知系统及检测系统的结构的框图。
[0018]图3是表示图2的控制器的结构的框图。
[0019]图4是表示图1的轮式装载机的作业状态的转移的图。
[0020]图5是用于说明图1的轮式装载机的基于障碍物检测的自动制动功能的侧视图。
[0021]图6是用于说明图1的轮式装载机的铲起作业的侧视图。
[0022]图7是用于说明图1的轮式装载机的控制动作的流程图。
[0023]图8是表示本公开的实施方式2的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、告知系统及检测系统的结构的框图。
[0024]图9是表示图8的轮式装载机相对于倾斜角的第一控制的无效和从无效到有效的回位的关系的图。
[0025]图10是表示图1的轮式装载机从土堆下行的中途状态的侧视图。
[0026]图11是表示本公开的实施方式的变形例的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统及告知系统的结构的框图。
具体实施方式
[0027]以下，参照附图对作为本公开的工程机械的一例的轮式装载机进行说明。
[0028]<结构>
[0029](轮式装载机的概要)
[0030]图1是表示本实施方式的轮式装载机10(工程机械的一例)结构的示意图。本实施方式的轮式装载机10在车辆主体1上具备车身框架2、工作装置3、一对前轮胎4(车轮的一例)、舱室5、发动机舱6、一对后轮胎7(车轮的一例)及转向油缸9。此外，在以下的说明中，“前”、“后”、“右”、“左”、“上”及“下”表示以从驾驶座观察前方的状态为基准的方向。另外，“车宽方向”与“左右方向”同义。在图1中，用X表示前后方向，在表示前方向时用Xf表示，在表示后方向时用Xb表示。另外，车身框架2、前轮胎4及后轮胎7相当于行驶体的一例。
[0031]轮式装载机10使用工作装置3进行砂土装载作业等。
[0032]车身框架2为所谓的铰接式，具有前车架11、后车架12、连结轴部13。前车架11配置于后车架12的前方。连结轴部13设置于车宽方向的中央，将前车架11与后车架12可相互摆动地连结。一对前轮胎4安装于前车架11的左右。另外，一对后轮胎7安装于后车架12的左右。
[0033]工作装置3通过来自工作装置泵35b(参照图2)的液压油驱动。工作装置3可摆动地安装于前车架11的前部。工作装置3具有大臂14、铲斗15、提升油缸16(大臂缸的一例)、铲斗缸17(致动器的一例)、以及摇臂18(副连杆的一例)。
[0034]大臂14的基端通过大臂销14a能够转动地安装于前车架11的前部。大臂14的前端能够转动地安装于铲斗15的后部。铲斗15的后部为开口15b的相反侧。在大臂14的基端和前端之间能够转动地安装有提升油缸16的缸杆16a的前端。提升油缸16的缸主体能够转动地安装于前车架11。
[0035]摇臂18的一端部能够转动地安装于铲斗缸17的缸杆17a的前端。摇臂18的另一端部能够转动地安装于铲斗15的后部。摇臂18在两端部之间被大臂14的中央附近的摇臂支架
14d能够转动地支承。铲斗缸17的缸主体能够转动地安装于前车架11。铲斗缸17的伸缩力通过摇臂转换为旋转运动并向铲斗15传递。
[0036]铲斗15以朝向前方开口的方式通过铲斗销15a能够转动地安装于大臂14的前端。通过铲斗缸17的伸缩，铲斗15相对于大臂14进行转动，进行倾斜动作(参照箭头J)及卸料动作(参照箭头K)。在此，铲斗15的倾斜动作是指通过铲斗15的开口15b及爪15c朝向舱室5转动而倾斜的动作。铲斗15的卸料动作是指与倾斜动作相反，通过铲斗15的开口15b及爪15c以远离舱室5的方式转动而倾斜的动作。
[0037]舱室5载置于后车架12上，在内部配置有转向操作用的手柄、或用于操作工作装置3的杆、各种显示装置等。发动机舱6配置于舱室5的后侧且后车架12上，容纳有发动机31(参照图2)。
[0038](与轮式装载机的控制相关的结构)
[0039]图2是表示与轮式装载机10的控制相关的结构的框图。
[0040]轮式装载机10具有驱动系统21、制动系统22、操作系统23、告知系统24、检测系统25、以及控制器26(控制部的一例)。
[0041]驱动系统21进行轮式装载机10的驱动。制动系统22在轮式装载机10的行驶中进行制动。操作系统23由操作人员进行操作。基于操作人员对操作系统23的操作，驱动系统21及制动系统22动作。告知系统24基于操作系统23的操作或检测系统25带来的检测结果，进行对操作人员的告知。检测系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工程机械，其特征在于，具备：车辆主体，其具有行驶体和配置于所述行驶体的前方的工作装置；后方检测部，其在通过所述行驶体的驱动而向后方行驶时检测物体；控制部，其通过所述物体的检测、向所述后方的行驶状态、以及所述工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，在所述第一控制无效时，基于所述铲起作业状态使所述第一控制有效。2.根据权利要求1所述的工程机械，其中，还具备第一告知部，其通过所述后方检测部对在所述车辆主体的后方检测到物体的情况进行告知，所述控制部在所述第一控制无效时使第二控制有效，所述第一控制执行所述第一告知部的告知，所述第二控制执行所述第一告知部的告知的变更，所述告知的变更包括告知的停止、告知的音量的抑制或变更告知的输出方式。3.根据权利要求1或2所述的工程机械，其中，与所述铲起作业状态相关的信息包括车速、操作部件的位置或行驶距离，所述控制部在所述第一控制无效时，在所述车速为规定速度以上且所述操作部件被配置于后退位置的情况、所述操作部件被配置于后退位置之后经过了规定时间以上的情况、或所述操作部件被配置于后退位置之后行驶了规定距离以上的情况中的任一种情况下，使所述第一控制有效。4.根据权利要求1或2所述的工程机械，其中，与所述铲起作业状态相关的信息包括操作部件的位置、驻车制动器的制动状态或钥匙的ON/OFF状态，所述控制部在所述第一控制无效时，在所述操作部件从后退位置移动到中立位置或者从后退位置移动到前进位置的情况、所述驻车制动器制动的情况、或所述钥匙为所述OFF状态的情况中的任一种情况下，使所述第一控制有效。5.根据权利要求1～4中任一项所述的工程机械，其中，还具备：行驶状态检测部，其检测所述车辆主体的行驶状态；工作装置状态检测部，其检测所述工作装置的状态，与所述铲起作业状态相关的信息包括所述行驶状态及所述工作装置的状态，所述控制部基于前进时所述工作装置的状态，判定是否为所述铲起作业状态。6.根据权利要求5所述的工程机械，其中，所述工作装置具有：大臂，其能够动作地安装于所述行驶体的前部；铲斗，其以朝向前方配置开口的方式与所述大臂连接，相对于所述大臂进行驱动；大臂缸，其驱动所述大臂，所述工作装置状态检测部还具备：大臂底部压力传感器，其检测所述大臂缸的底部压力；大臂角度传感器，其检测所述大臂的角度，所述控制部基于所述大臂缸的底部压力和所述大臂的角度，进行是否为所述铲起作业
状态的判定。7.根据权利要求6所述的工程机械，其中，对于所述控制部来说，在所述大臂缸的底部压力为第一阈值以上且所述大臂的角度为第二阈值以下的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈部一庆，北尾真一，竹野阳，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：