一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法技术

本发明专利技术公布了一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明专利技术方法利用北斗星基增强信息，确定卫星观测集合，对信息融合定位进行自适应滤波，进行用户位置解算，实现用户接收机自适应滤波，提升卫星导航用户接收机的定位精度和灵活性。活性。活性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法


[0001]本专利属于卫星导航
，具体来说是一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合滤波定位方法。

技术介绍

[0002]全球定位系统(GPS)使导航发生了革命性的变化。GPS这一概念是在20世纪70年代早期作为一个联合军事服务项目发展起来的，第一颗卫星于1978年发射。GPS卫星播发调制伪码且时间同步的卫星信号，信号中包含时间信息用于测距且以BPSK的方式调制了星历、钟差、大气层延迟修正等信息。用户产生复制的卫星信号与接收到的信号相关联，可以确切知道包含接收机钟差的伪距信息并解调出电文信息。在收集到4颗及以上卫星信号及星历信息后，就可以解算出三维坐标和接收机钟差，实现定位功能。1995年美国GPS全面建成，GPS定位也因为其准确性得到了广泛的应用。我国的北斗经历了”三步走“的发展历程。20年代后期我国开始探索发展卫星导航系统，2000年底建成北斗一号系统，采用有源定位体制，实现了从无到有，所设计的双向短报文通信功能，是北斗的独创。2012年底建成了北斗二号系统，完成14颗卫星的发射组网，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法，利用北斗星基增强信息，对信息融合定位进行自适应滤波，提升卫星导航用户接收机的定位精度；第一步：根据观测卫星提取得到北斗卫星的卫星星历、卫星伪距观测量、多普勒观测量、星基增强完好性信息；星基增强信息包括区域用户距离精度指数RURAI、精度标识用户差分距离精度标识UDREI和格网点电离层垂直延迟改正数误差指数GIVEI；第二步：确定卫星观测集合；包括：从观测到的所有卫星中任意选取多个卫星作为卫星组合，计算该卫星组合的几何精度因子GDOP值；依次遍历所有可能的卫星组合；选取其中GDOP值最小的卫星组合作为卫星观测集合；第三步：利用星基增强信息修正伪距观测量；在第k历元，读取第一步中解调出的第i颗北斗卫星的星基增强信息，包括卫星钟差修正数和电离层延迟修正量 ，其中，k表示第k历元，i表示卫星观测集合中的卫星序号， 为卫星钟差参数；对观测到的北斗卫星伪距观测量进行修正的过程，表示为：其中，为第一步卫星观测量中的伪距观测量， 表示星基增强信息修正后的伪距观测量；第四步：设定定位解算滤波器的初始的观测量噪声协方差矩阵；计算得到定位解算滤波器观测量噪声协方差矩阵 表示为：其中， 表示由矢量 中的元素构成的对角矩阵； 中的对角元素个数为2N，N代表参与定位解算的卫星通道数； 中前N个对角元素对应伪距观测噪声，，其中，RURA为区域用户距离精度；后N个对角元素对应多普勒观测噪声；第五步：根据北斗星基增强完好性信息计算距离精度；包括：将第一步中北斗星基增强信息的N个通道的精度标识UDREI和GIVEI按照电文协议分别转化为等效钟差改正精度
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和电离层延迟改正精度
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；当精度标识显示为不可用时，更换参与定位的卫星通道；利用
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...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙俊忍，帅强强，李光辰，李唱白，朱柏承，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：