一种减少观测更新误差的方法、装置及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种减少观测更新误差的方法、装置及介质，涉及卫星定位技术领域。通过获取当前历元的PPP

【技术实现步骤摘要】
一种减少观测更新误差的方法、装置及介质


[0001]本申请涉及卫星定位
，特别是涉及一种减少观测更新误差的方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]目前，基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)、惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)和轮速计的组合定位方式得到越来越多的应用。其中，GNSS采用了PPP
‑
RTK(Precise Point Positioning
–
Real Time Kinematic)算法，这是基于状态域的一种高精度定位技术，可做到在世界范围内提供快速收敛的高精度定位服务。
[0003]然而，PPP
‑
RTK算法也受卫星信号的影响。在城市峡谷、林荫路段、高架桥下等复杂场景环境下，或接收机所在车辆处于停车状态时，容易出现非固定解和异常值的情况。但是PPP
‑
RTK算法所能提供的标准差(Standard Deviation，STD)不能很好的体现出这些异常值，以至于影响组合导航算法的性能。
[0004]鉴于上述问题，如何实现PPP
‑
RTK输入数据异常值的过滤，减少观测更新误差，提升定位精准度，是该领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种减少观测更新误差的方法、装置及介质，以实现PPP
‑
RTK输入数据异常值的过滤，减少观测更新误差，提升定位精准度。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种减少观测更新误差的方法，包括：
[0007]获取当前历元的PPP
‑
RTK的观测值，并分别获取所述当前历元的误差数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述误差数据；其中，各所述误差数据所在的所述历元中存在所述观测值；
[0008]对各所述误差数据进行加权处理，并根据加权后的各所述误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值；
[0009]获取所述滤波器权值的迭代公式；根据所述观测值、所述输出值和所述迭代公式获取迭代误差信号，以用于通过所述迭代误差信号对所述滤波器进行调整。
[0010]优选地，所述根据加权后的各所述误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值包括：
[0011]将加权后的各所述误差数据作为输入，通过滤波器输出公式获取所述滤波器的所述输出值和所述滤波器权值；
[0012]所述滤波器输出公式包括：
[0013][0014]其中，y(n)为所述输出值，wi(n)为所述误差数据的加权值，x(n
‑
1)为所述误差数
据，X(n)为加权后的所述误差数据，W(n)为所述滤波器权值，n＝0,1,2,...,N
‑
1，N为正整数。
[0015]优选地，所述获取所述滤波器权值的迭代公式包括：
[0016]W(n+1)＝W(n)+2μX(n)e(n)；
[0017]其中，W(n)为所述滤波器权值，μ为滤波器学习速率，X(n)为加权后的所述误差数据，e(n)为所述迭代误差信号，n＝0,1,2,...,N
‑
1，N为正整数。
[0018]优选地，所述分别获取所述当前历元的误差数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述误差数据包括：
[0019]分别获取所述当前历元的状态域改正数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述状态域改正数据。
[0020]优选地，所述通过所述迭代误差信号对所述滤波器进行调整包括：
[0021]获取组合导航卡尔曼滤波的预测误差值；
[0022]根据所述迭代误差信号和所述预测误差值获取观测新息；
[0023]根据所述观测新息获取卡尔曼滤波的观测噪声协方差，以用于通过所述观测噪声协方差调整所述滤波器。
[0024]优选地，在所述根据所述观测值、所述输出值和所述迭代公式获取迭代误差信号之后，还包括：
[0025]输出所述迭代误差信号获取成功的提示信息。
[0026]优选地，在所述通过所述迭代误差信号对所述滤波器进行调整之后，还包括：
[0027]生成所述滤波器的调整日志。
[0028]为解决上述技术问题，本申请还提供一种减少观测更新误差的装置，包括：
[0029]第一获取模块，用于获取当前历元的PPP
‑
RTK的观测值，并分别获取所述当前历元的误差数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述误差数据；其中，各所述误差数据所在的所述历元中存在所述观测值；
[0030]第二获取模块，用于对各所述误差数据进行加权处理，并根据加权后的各所述误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值；
[0031]第三获取模块，用于获取所述滤波器权值的迭代公式；
[0032]第四获取模块，用于根据所述观测值、所述输出值和所述迭代公式获取迭代误差信号，以用于通过所述迭代误差信号对所述滤波器进行调整。
[0033]为解决上述技术问题，本申请还提供另一种减少观测更新误差的装置，包括：
[0034]存储器，用于存储计算机程序；
[0035]处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的减少观测更新误差的方法步骤。
[0036]为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的减少观测更新误差的方法的步骤。
[0037]本申请所提供的减少观测更新误差的方法，通过获取当前历元的PPP
‑
RTK的观测值，并分别获取当前历元的误差数据和当前历元前连续的预设数量历元的误差数据；其中，各误差数据所在的历元中存在观测值；对各误差数据进行加权处理，并根据加权后的各误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值；获取滤波器权值的迭代公式；根据观测值、输出
值和迭代公式获取迭代误差信号，以用于通过迭代误差信号对滤波器进行调整。由此可知，上述方案中滤波器滤波不依赖PPP
‑
RTK算法输出的精度参数，只以输入观测量和误差数据作为参考信号输入；一旦出现异常值，滤波器可以跟踪这种变化，重新调节参数，减少观测更新误差，提升定位精准度，使滤波器性能重新达到最优。
[0038]此外，本申请实施例还提供了一种减少观测更新误差的装置及介质，效果同上。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本申请实施例提供的组合定位融合滤波的示意图；
[0041]图2为本申请实施例提供的一种减少观测更新误差的方法的流程图；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减少观测更新误差的方法，其特征在于，包括：获取当前历元的PPP
‑
RTK的观测值，并分别获取所述当前历元的误差数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述误差数据；其中，各所述误差数据所在的所述历元中存在所述观测值；对各所述误差数据进行加权处理，并根据加权后的各所述误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值；获取所述滤波器权值的迭代公式；根据所述观测值、所述输出值和所述迭代公式获取迭代误差信号，以用于通过所述迭代误差信号对所述滤波器进行调整。2.根据权利要求1所述的减少观测更新误差的方法，其特征在于，所述根据加权后的各所述误差数据获取滤波器的输出值和滤波器权值包括：将加权后的各所述误差数据作为输入，通过滤波器输出公式获取所述滤波器的所述输出值和所述滤波器权值；所述滤波器输出公式包括：其中，y(n)为所述输出值，w
i
(n)为所述误差数据的加权值，x(n
‑
1)为所述误差数据，X(n)为加权后的所述误差数据，W(n)为所述滤波器权值，n＝0,1,2,...,N
‑
1，N为正整数。3.根据权利要求2所述的减少观测更新误差的方法，其特征在于，所述获取所述滤波器权值的迭代公式包括：W(n+1)＝W(n)+2μX(n)e(n)；其中，W(n)为所述滤波器权值，μ为滤波器学习速率，X(n)为加权后的所述误差数据，e(n)为所述迭代误差信号，n＝0,1,2,...,N
‑
1，N为正整数。4.根据权利要求1所述的减少观测更新误差的方法，其特征在于，所述分别获取所述当前历元的误差数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述误差数据包括：分别获取所述当前历元的状态域改正数据和所述当前历元前连续的预设数量历元的所述状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昕睿，王阳，伍星华，
申请(专利权)人：浙江时空道宇科技有限公司浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：