本申请提供一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标；基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。在不增设额外的传感器成本及计算负担，也无需外部数据源的辅助的情况下，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，以及进一步得到当前历元的递推坐标，从而输出最终平滑的单点定位结果，节约成本减小计算压力。算压力。算压力。
【技术实现步骤摘要】
一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及定位
，具体而言，涉及一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]单点定位技术利用伪距观测值，避免了相位观测值的整周模糊度问题，在导航领域得到了十分广泛的应用。但是传统单点定位技术精度较差且定位结果不连续易产生跳变，单点定位结果更是会产生异常多的飞点，导致定位结果不连续。目前的优化方法主要是增加冗余观测，例如增加额外传感器或通过外部环境进行建模等，导致增加了成本以及计算负担。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的在于一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种单点定位数据处理方法，包括：获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标；基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。
[0005]在上述的实现过程中，在不增设额外的传感器成本及计算负担，也无需外部数据源的辅助的情况下，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，以及进一步得到当前历元的递推坐标，从而输出最终平滑的单点定位结果。既保证单点定位数据的精度，又使单点定位数据更加平滑，节约成本减小计算压力。
[0006]可选的，在本申请实施例中，对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量，包括：根据载波相位的原始观测方程，对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得原始观测方程中的待估参数；若上一历元和当前历元之间观测到的卫星数不小于待估参数对应的未知数的数量，则通过最小二乘法，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量。
[0007]在上述的实现过程中，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，提高了单点定位数据的精度，使单点定位数据更加平滑，减少飞点的产生。
[0008]可选的，在本申请实施例中，在根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标之后，方法还包括：计算当前历元初始坐标数据与当前历元的递推坐标的差值，获得历元差值；根据预设的滑动窗口，获得预设数量的历元对应的差值序列；根据差值序列，对当前历元进行偏移探测，获得偏移探测结果。
[0009]在上述的实现过程中，当前历元初始坐标数据与当前历元的递推坐标的差值，对当前历元单点定位进行系统偏移探测，实时探测当前历元单点定位是否与真实轨迹存在系
统偏，结合观测环境质量信息对系统偏进行标记，对偏移的定位数据进行修正，使单点定位数据更加平滑。
[0010]可选的，在本申请实施例中，基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据，包括：根据偏移探测结果以及加权公式，对当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标进行加权运算，获得当前历元最终伪距单点定位数据。
[0011]在上述的实现过程中，通过当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标进行加权，输出最终平滑的单点定位数据，保证了单点定位解的精度，但是轨迹相比更为平滑，减少飞点的产生。
[0012]可选的，在本申请实施例中，其中，加权公式包括：
[0013]rr
final
＝weight
origin
rr
origin
+weight
tdcp
rr
tdcp
[0014][0015]weight
origin
＝1
‑
weight
tdcp
[0016]其中，rr
final
表示当前历元最终伪距单点定位数据，weight
origin
表示当前历元初始坐标数据权重，rr
origin
表示当前历元初始坐标数据，weight
tdcp
表示当前历元的递推坐标权重，rr
tdcp
表示当前历元的递推坐标，Δrr
dpos
表示差值序列，offsetmark表示偏移探测结果对应的标记。
[0017]在上述的实现过程中，根据加权公式，对当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标进行加权运算，获得当前历元最终伪距单点定位数据，保证了单点定位解的精度，但是轨迹相比更为平滑，减少飞点的产生。
[0018]可选的，在本申请实施例中，在根据偏移探测结果以及加权公式，对当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标进行加权运算之前，方法还包括：对当前观测环境进行检测，获得观测环境情况；若观测环境情况满足预设的观测环境要求，则进行当前历元的偏移探测；若观测环境情况不满足预设的观测环境要求，则不进行偏移探测，将偏移探测结果标记为未偏移。
[0019]在上述的实现过程中，根据观测环境情况确定是否需要进行系统偏移探测，仅在当前观测环境满足预设的观测环境要求时进行标记，获得更准确的偏移探测结果，减少工作量。
[0020]可选的，在本申请实施例中，在对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算之前，方法还包括：通过周跳探测方法，对发生周跳的卫星进行剔除或修复。
[0021]在上述的实现过程中，对于发生周跳的卫星进行剔除或是修复，避免了因周跳导致历元间坐标变化量计算不准确，使得当前历元最终伪距单点定位数据更准确。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供了一种单点定位数据处理装置，包括：获取模块，用于获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；载波相位差分模块，用于对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；递推模块，用于根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变
化量，获得当前历元的递推坐标；处理模块，用于基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。
[0023]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器执行时执行如上面描述的方法。
[0024]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上面描述的方法。
[0025]采用本申请提供单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，在不增设额外的传感器成本及计算负担，也无需外部数据源的辅助的情况下，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，以及进一步得到当前历元的递推坐标，从而输出最终平滑的单点定位结果。既保证单点定位数据的精度，又使单点定位数据更加平滑，节约成本减小计算压力，减少飞点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单点定位数据处理方法，其特征在于，包括：获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；对所述上一历元以及所述当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；根据所述上一历元的伪距单点定位数据与所述历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标；基于所述当前历元初始坐标数据以及所述当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述上一历元以及所述当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量，包括：根据载波相位的原始观测方程，对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得所述原始观测方程中的待估参数；若所述上一历元和所述当前历元之间观测到的卫星数不小于所述待估参数对应的未知数的数量，则通过最小二乘法，获得所述上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述上一历元的伪距单点定位数据与所述历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标之后，所述方法还包括：计算所述当前历元初始坐标数据与所述当前历元的递推坐标的差值，获得历元差值；根据预设的滑动窗口，获得预设数量的历元对应的差值序列；根据所述差值序列，对所述当前历元进行偏移探测，获得偏移探测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述当前历元初始坐标数据以及所述当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据，包括：根据所述偏移探测结果以及加权公式，对所述当前历元初始坐标数据以及所述当前历元的递推坐标进行加权运算，获得所述当前历元最终伪距单点定位数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述加权公式包括：rr
final
＝weight
origin
rr
origin
+weight
tdcp
rr
tdcp
w
origin
＝1
‑
w
tdcp
其中，rr
f...
【专利技术属性】
技术研发人员：包林鹏，徐升，邢超，孙旋，李太祥，李早玲，张旭，
申请(专利权)人：上海双微导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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