智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法技术

本发明专利技术涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间

【技术实现步骤摘要】
智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法


[0001]本专利技术涉及货车智能驾驶
，具体涉及一种智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法。

技术介绍

[0002]传统的货斗举升通过系统响应总线的取力请求，控制器执行取力。BCM(汽车车身控制模块)进行举升控制，给定固定的举升时间，确保货斗举升到最高角度，完成货物倾倒。
[0003]但其存在以下问题：在载荷较小的情况下，货斗没有必要举升到最高角度，并且液压缸给拉杆的油压是固定值，容易有顿挫感。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是针对上述技术的不足，提供一种智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度即可，提升举升效率，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术所设计的智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：
[0006]A)在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻t序列和对应的举升角度θ序列；
[0007]B)设置举升角度θ与举升时刻t之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智慧矿卡货斗智能升降方法，其特征在于：包括如下步骤：A)在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻t序列和对应的举升角度θ序列；B)设置举升角度θ与举升时刻t之间的三次函数，拟合得到时间
‑
目标角度函数；C)对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力P；D)根据计算的液压缸压力P对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度θ
s
；E)根据时间
‑
目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度θ
i
，根据实时举升角度θ
s
与目标举升角度θ
i
的差值，对液压缸压力P进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。2.根据权利要求1所述智慧矿卡货斗智能升降方法，其特征在于：所述步骤A)中，在进行总质量m
k
的货斗举升过程中进行采样，举升共需时间kT，记录举升时刻t序列为t0、t1、t2、t3、t4、...、t
k
，T为相邻两个时间点之间的时间差，对应的举升角度θ序列为θ0、θ1、θ2、θ3、θ4、...、θ
k
。3.根据权利要求2所述智慧矿卡货斗智能升降方法，其特征在于：所述步骤B)中，设定货斗举升角度θ与举升时刻t之间的三次函数为：θ(t)＝a0t+a1t2+a2t3θ(t)
′
＝a0+2a1t+3a2t2θ(t)
″
＝2a1+6a2t式中，a0、a1、a2为三次函数的参数，已知(t0，θ0)，(t1，θ1)，得：a0＝θ0′′
式中，h＝θ1‑
θ0，T＝t1‑
t0，拟合得到时间
‑
目标角度函数。4.根据权利要求3所述智慧矿卡货斗智能升降方法，其特征在于：所述步骤C)中，当举升拉杆将货斗举升到举升角度θ
k
时，对货斗进行受力分析，货斗长度为L，货斗与货斗底架铰接，举升拉杆的底端与货斗底架铰接，通过液压缸控制其伸长量，举升拉杆的顶端与货斗活动连接，举升拉杆与货斗的受力点距货斗与货斗底架铰接点的长度记为l，货斗与货斗底架的夹角为θ
k
，举升拉杆与货斗底架的夹角记为β，F
P
为液压缸作用下举升拉杆对货斗的支持力，举升拉杆对货斗的支持力的方向与货斗的垂直方向的夹角记为α，a为货斗的角加速度，根据力矩平衡可得方程：其中，a＝θ(t
k
)
″
I为转动惯量，可得：
整理可得，设液压缸活塞有效面积为S，此时的液压缸压力P为：即，货斗举升至最高点时的液压缸压力5.根据权利要求4所述智慧矿卡货斗智能升降方法，其特征在于：所述步骤D)中，根据计算的液压缸压力P对货斗进行举升，并获取时刻t
i
货斗的实时举升角度θ
s
，步骤E)中，根据时间
‑
目标角度函数计算取得举升时刻t
i
的目标举升角度θ
i
，计算实时举升角度θ
s
与目标举升角度θ
i
的差值e
i
＝θ
i
‑
θ
s
，对液压缸压力P进行补偿，计算得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕雅梦，管杰，喻锐，殷政，赵可，王荣荣，汪曼，王贝贝，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：