自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的视觉定位结果和对应的激光雷达感知结果，视觉定位结果包括横向校正后的车辆位置，激光雷达感知结果包括静态元素的属性以及自动驾驶车辆到静态元素的第一距离；根据视觉定位结果和激光雷达感知结果及高精地图数据，确定自动驾驶车辆到静态元素的第二距离；根据自动驾驶车辆到静态元素的第一距离及第二距离，对横向校正后的车辆位置进行纵向校正；根据纵向校正后的车辆位置进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本申请基于视觉横向校正结果，结合激光雷达感知结果及高精地图数据对车辆位置进行校正，提高了融合定位结果的精度和稳定性。的精度和稳定性。的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶车辆落地的场景越来越复杂，传统的组合导航定位即IMU （Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）+ GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）/RTK（Real
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time kinematic，实时动态差分）已经无法满足自动驾驶车辆定位稳定性的需求，特别是在信号受干扰严重的区域如隧道、城市峡谷等，在没有其他辅助信息时，车辆定位很容易发生米级误差，导致自动驾驶车辆偏离预期行驶路线，进一步产生人工接管或事故。
[0003]基于此，激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）和视觉SLAM技术也越来越多的成为主流技术，在多传感器融合定位系统中，作为辅助的观测信息来增强定位的稳定性。
[0004]出于安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的视觉定位结果和对应的激光雷达感知结果，所述视觉定位结果包括横向校正后的车辆位置，所述激光雷达感知结果包括静态元素的属性以及自动驾驶车辆到静态元素的第一距离；根据所述视觉定位结果和所述激光雷达感知结果以及高精地图数据，确定自动驾驶车辆到静态元素的第二距离；根据所述自动驾驶车辆到静态元素的第一距离以及自动驾驶车辆到静态元素的第二距离，对所述横向校正后的车辆位置进行纵向校正，得到纵向校正后的车辆位置；根据所述纵向校正后的车辆位置进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述视觉定位结果和所述激光雷达感知结果以及高精地图数据，确定自动驾驶车辆到静态元素的第二距离包括：根据所述横向校正后的车辆位置确定目标线段，所述目标线段经过所述横向校正后的车辆位置且平行于所述自动驾驶车辆所在的当前车道的车道线；确定自动驾驶车辆在所述目标线段上的多个目标位置；根据所述自动驾驶车辆在所述目标线段上的多个目标位置和所述激光雷达感知结果以及高精地图数据中的静态元素位置，确定所述自动驾驶车辆到静态元素的第二距离。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆在所述目标线段上的多个目标位置和所述激光雷达感知结果以及高精地图数据中的静态元素位置，确定所述自动驾驶车辆到静态元素的第二距离包括：根据所述静态元素的属性确定目标静态元素，所述目标静态元素包括地图元素和识别过的非地图元素；根据所述自动驾驶车辆在所述目标线段上的多个目标位置和所述激光雷达感知结果以及目标静态元素位置，确定所述自动驾驶车辆到目标静态元素的第二距离。4.如权利要求2所述方法，其中，所述确定自动驾驶车辆在所述目标线段上的多个目标位置包括：根据预设精度要求在所述目标线段上确定多个候选点；将各个候选点的位置作为所述自动驾驶车辆在所述目标线段上的各个目标位置。5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆到静态元素的第一距离以及自动驾驶车辆到静态元素的第二距离，对所述横向校正后的车辆位置进行纵向校正，得到纵向校正后的车辆位置包括：根据所述自动驾驶车辆到静态元素的第一距离以及所述自动驾驶车辆到静态元素的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，万如，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：