一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。该方法还包括：响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；获取待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及待处理航迹对应的传感器关联数据，确定待处理航迹的预测存在概率；基于待处理航迹数据集中各待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。本发明专利技术实施例解决了现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低了障碍物目标的误检率和漏检率，提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶是工业革命与信息化相结合的一项技术变革，随着驾驶场景的复杂程度增加，对智能驾驶的智能感知技术的要求也越来越高。
[0003]航迹关联是智能感知技术的重要组成部分，其中，航迹关联过程中的航迹数据集的准确度对智能驾驶的感知性能影响较大。
[0004]现有的航迹数据集的管理方法存在确定的航迹数据集准确度不高的问题，从而提高了障碍物目标的误检率和漏检率，使得智能驾驶的感知性能降低，为下游决策和控制造成干扰。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低障碍物目标的误检率和漏检率，提高智能驾驶的感知性能和安全性能。
[0006]根据本专利技术一个实施例提供了一种航迹数据集的管理方法，该方法包括：
[0007]响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各所述观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；
[0008]获取所述待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；其中，所述传感器关联数据表征所述待处理航迹与各所述传感器的关联情况；
[0009]针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及所述待处理航迹对应的传感器关联数据，确定所述待处理航迹的预测存在概率；其中，所述预设证据列表表征各所述传感器检测出障碍物目标的确定程度；
[0010]基于所述待处理航迹数据集中各所述待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。
[0011]根据本专利技术另一个实施例提供了一种航迹数据集的管理装置，该装置包括：
[0012]待处理航迹数据集确定模块，用于响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各所述观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；
[0013]传感器关联数据获取模块，用于获取所述待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；其中，所述传感器关联数据表征所述待处理航迹与各所述传感器的关联情况；
[0014]预测存在概率确定模块，用于针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及所述待处理航迹对应的传感器关联数据，确定所述待处理航迹的预测存在概率；其中，所述预设证据列表表征各所述传感器检测出障碍物目标的确定程度；
[0015]目标航迹数据集确定模块，用于基于所述待处理航迹数据集中各所述待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。
[0016]根据本专利技术另一个实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的航迹数据集的管理方法。
[0020]根据本专利技术另一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的航迹数据集的管理方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过基于检测到的至少一个传感器分别采集到的观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集，获取待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据，其中，传感器关联数据表征待处理航迹与各传感器的关联情况，基于预设证据列表以及各传感器关联数据，确定各待处理航迹分别对应的预测存在概率，其中，预设证据列表表征各传感器检测出障碍物目标的确定程度，基于各预测存在概率，确定目标航迹数据集，解决了现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低了障碍物目标的误检率和漏检率，提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术一个实施例所提供的一种航迹数据集的管理方法的流程图；
[0025]图2为本专利技术一个实施例所提供的另一种航迹数据集的管理方法的流程图；
[0026]图3为本专利技术一个实施例所提供的另一种航迹数据集的管理方法的流程图；
[0027]图4为本专利技术一个实施例所提供的一种航迹数据集的管理方法的具体实例的流程图；
[0028]图5为本专利技术一个实施例所提供的一种航迹数据集的管理装置的结构示意图；
[0029]图6为本专利技术一个实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]图1为本专利技术一个实施例所提供的一种航迹数据集的管理方法的流程图，本实施例可适用于在智能驾驶场景中，对多传感器融合过程中使用的航迹数据集进行管理的情况，该方法可以由航迹数据集的管理装置来执行，该航迹数据集的管理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该航迹数据集的管理装置可配置于终端设备中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集。
[0034]其中，示例性的，至少一个传感器包括但不限于超声波雷达、单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头、环视摄像头、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
(unex)和m2(unkn)表示第二初始证据数据；其中，k＝1
‑
m1(ex)m2(unex)
‑
m1(unex)m2(ex)。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用两两合成原则，对各所述初始证据数据执行合成操作，得到目标证据数据，包括：采用两两合成原则，对各所述初始证据数据执行合成操作，得到参考证据数据；获取与当前触发时刻对应的上一触发时刻的上一证据数据，并基于所述参考证据数据和上一证据数据，确定目标证据数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考证据数据和上一证据数据，确定目标证据数据，包括：基于当前车辆坐标数据以及所述待处理航迹中的最新坐标数据，确定时序衰减系数；基于所述时序衰减系数，对所述上一证据数据执行衰减操作得到衰减后的上一证据数据；对所述参考证据数据以及衰减后的上一证据数据执行合成操作，得到目标证据数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述衰减后的上一证据数据满足公式：m
’
t
‑1(ex)＝αm
t
‑1(exi)m
’
t
‑1(unex)＝αm
t
‑1(unex)m
’
t
‑1(unkn)＝(1
‑
α)+αm
t
‑1(unkn)其中，m
’
t
‑1(ex)、m
’
t
‑1(unex)和m
’
t
‑1(unkn)表示衰减后的上一证据数据，α表示时序衰减系数，m
t
‑1(exi)、m
t
‑1(unex)和m
t
‑1(unkn)表示上一证据数据。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述待处理航迹对应的初始传感器集合，包括：获取各所述传感器分别对应的当前观测范围以及所述待处理航迹中的最新坐标数据；将包含所述最新坐标数据的当前观测范围对应的传感器添加到所述待处理航迹的初始传感器集合中。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，所述待处理航迹数据集中包含确认航迹数据集，相应的，所述基于所述待处理航迹数据集中各所述待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集，包括：将所述待处理航迹数据集中确认航迹数据集中的各待处理航迹均作为确认航迹，以及将各所述确认航迹分别对应的预测存在概率均作为确认存在概率；将...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雷，王潍，段小河，史院平，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：