一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。该方法还包括：响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；获取待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及待处理航迹对应的传感器关联数据，确定待处理航迹的预测存在概率；基于待处理航迹数据集中各待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。本发明专利技术实施例解决了现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低了障碍物目标的误检率和漏检率，提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶是工业革命与信息化相结合的一项技术变革，随着驾驶场景的复杂程度增加，对智能驾驶的智能感知技术的要求也越来越高。
[0003]航迹关联是智能感知技术的重要组成部分，其中，航迹关联过程中的航迹数据集的准确度对智能驾驶的感知性能影响较大。
[0004]现有的航迹数据集的管理方法存在确定的航迹数据集准确度不高的问题，从而提高了障碍物目标的误检率和漏检率，使得智能驾驶的感知性能降低，为下游决策和控制造成干扰。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低障碍物目标的误检率和漏检率，提高智能驾驶的感知性能和安全性能。
[0006]根据本专利技术一个实施例提供了一种航迹数据集的管理方法，该方法包括：r/>[0007]响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
(unex)和m2(unkn)表示第二初始证据数据；其中，k＝1
‑
m1(ex)m2(unex)
‑
m1(unex)m2(ex)。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用两两合成原则，对各所述初始证据数据执行合成操作，得到目标证据数据，包括：采用两两合成原则，对各所述初始证据数据执行合成操作，得到参考证据数据；获取与当前触发时刻对应的上一触发时刻的上一证据数据，并基于所述参考证据数据和上一证据数据，确定目标证据数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考证据数据和上一证据数据，确定目标证据数据，包括：基于当前车辆坐标数据以及所述待处理航迹中的最新坐标数据，确定时序衰减系数；基于所述时序衰减系数，对所述上一证据数据执行衰减操作得到衰减后的上一证据数据；对所述参考证据数据以及衰减后的上一证据数据执行合成操作，得到目标证据数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述衰减后的上一证据数据满足公式：m
’
t
‑1(ex)＝αm
t
‑1(exi)m
’
t
‑1(unex)＝αm
t
‑1(unex)m
’
t
‑1(unkn)＝(1
‑
α)+αm
t
‑1(unkn)其中，m
’
t
‑1(ex)、m
’
t
‑1(unex)和m
’
t
‑1(unkn)表示衰减后的上一证据数据，α表示时序衰减系数，m
t
‑1(exi)、m
t
‑1(unex)和m
t
‑1(unkn)表示上一证据数据。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述待处理航迹对应的初始传感器集合，包括：获取各所述传感器分别对应的当前观测范围以及所述待处理航迹中的最新坐标数据；将包含所述最新坐标数据的当前观测范围对应的传感器添加到所述待处理航迹的初始传感器集合中。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，所述待处理航迹数据集中包含确认航迹数据集，相应的，所述基于所述待处理航迹数据集中各所述待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集，包括：将所述待处理航迹数据集中确认航迹数据集中的各待处理航迹均作为确认航迹，以及将各所述确认航迹分别对应的预测存在概率均作为确认存在概率；将...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雷，王潍，段小河，史院平，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：