一种仿真测试方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种仿真测试方法、装置、设备和介质，方法包括：获取实车采集的车辆周围交通流数据；将车辆周围交通流数据导入到集成有自动驾驶算法的仿真软件中生成仿真场景；利用所述仿真场景得到第一仿真结果；基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向；利用所述泛化方向来改变所述车辆周围交通流数据从而导入到集成有所述自动驾驶算法的所述仿真软件中生成新的仿真场景后进行仿真测试得到第二仿真结果；将所述第二仿真结果作为所述第一仿真结果并返回至基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向，循环执行，直至满足结束条件。本发明专利技术提供了保证提高自动驾驶算法的仿真场景测试的复杂度和提高自动驾驶算法的智能程度。杂度和提高自动驾驶算法的智能程度。杂度和提高自动驾驶算法的智能程度。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真测试方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶
，具体涉及一种仿真测试方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]目前自动驾驶正在蓬勃发展，相应的功能模块越来越多，在自动化驾驶、人工智能等技术的推动下，汽车产业大改革成为必然趋势，信息通信、汽车行业的融合成为必然之举。作为体现国家工业实力的重要产品，自动驾驶汽车是国民经济潜在增长的新代表，也是国家工业制造领域与新技术融合的表现。当前，智能自动驾驶汽车的发展空间越来越大，且随着该类汽车的渗透，未来汽车市场中无人驾驶汽车的比例还会持续增加，目前是国内自动驾驶市场发展的关键阶段。特别是在该领域突破技术瓶颈之后，必然会取代更多的封闭路网地区，无人化港口、货场也将成为主流趋势，景区摆渡车辆将以无人驾驶为最终形态，为游客带来更新颖的体验。城市公共建设中，初期，自动驾驶公共汽车、出租车、私家车会在道路上混行，后期或将形成自动驾驶车辆独占路权，非自动驾驶车辆不允许上路行驶的形势。
[0003]自动驾驶开发过程中各模块功能需要不断进行实验调试，实车测试是最贴近整车实际本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，包括：获取实车采集的车辆周围交通流数据；将车辆周围交通流数据导入到集成有自动驾驶算法的仿真软件中生成仿真场景；利用所述仿真场景对所述自动驾驶算法进行仿真测试，得到第一仿真结果；基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向；利用所述泛化方向来改变所述车辆周围交通流数据；将改变后的所述车辆周围交通流数据导入到集成有所述自动驾驶算法的所述仿真软件中生成新的仿真场景；利用新的仿真场景对所述自动驾驶算法进行仿真测试，得到第二仿真结果；将所述第二仿真结果作为所述第一仿真结果并返回至基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向，循环执行后续步骤，直至满足结束条件。2.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，将车辆周围交通流数据导入到集成有自动驾驶算法的仿真软件中生成仿真场景的步骤还包括：基于所述车辆周围交通流数据，生成场景文件；将所述场景文件导入到集成有所述自动驾驶算法的仿真软件中生成仿真场景。3.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向的步骤之前还包括：根据所述第一仿真结果判断所述自动驾驶算法是否发生碰撞、拥堵；根据判断结果，将所述第一仿真结果是作为惩罚或奖励输入所述强化学习，以确定泛化方向。4.根据权利要求3所述的仿真测试方法，其特征在于，根据判断结果，将所述第一仿真结果是作为惩罚或奖励输入所述强化学习，以确定泛化方向，包括：当所述自动驾驶算法发生碰撞、拥堵时，将所述第一仿真结果作为奖励输入强化学习，以确定泛化方向；当所述自动驾驶算法未发生碰撞、拥堵时，所述第一仿真结果时作为惩罚输入强化学习，以确定泛化方向。5.根据权利要求3所述的仿真测试方法，其特征在于，基于所述泛化方向来改变所述车辆周围交通流数据，包括：基于所述泛化方向，利用泛化软件来改变所述车辆周围交通流数据；其中，在利用所述泛化软件改变所述车辆周围交通流数据过程中，每次改变所述车辆周围交通流数据的一个参数的值，其他参数的值保持不变。6.根据权利要求1所述的仿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，林亚帆，张如雪，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：