一种履带车辆重心位置的测定方法、装置及履带车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种履带车辆重心位置的测定方法、装置及履带车辆，通过控制车身转动得到定位天线的多个位置坐标，通过定位天线的多个位置坐标得到回转中心的位置坐标，通过控制履带车辆进行原地差速旋转运动或者单侧履带运动得到定位天线与回转中心的相对位置关系，然后通过回转中心的多个实际位置坐标计算得到重心的位置坐标，省掉了物理建模过程，有效地简化了计算得到重心位置坐标的过程，提高了计算得到重心位置坐标的速度。计算得到重心位置坐标的速度。计算得到重心位置坐标的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种履带车辆重心位置的测定方法、装置及履带车辆


[0001]本申请涉及工程机械
，具体涉及一种履带车辆重心位置的测定方法、装置及履带车辆。

技术介绍

[0002]履带车辆是指用履带行驶机构代替车轮机构的车辆，履带车辆可以包括起重机、强夯机、挖掘机、打桩机等。一般地，在履带车辆工作的过程中，工作人员需要获取履带车辆的重心位置，从而可以根据履带车辆的重心位置对履带车辆的状态进行调整，以提高履带车辆在施工过程中的稳定性。
[0003]现有技术中，一般采用对履带车辆进行物理建模的方法来计算得到履带车辆的重心坐标，这种建模方法的计算过程较为复杂，计算得到重心坐标的速度较慢。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种履带车辆重心位置的测定方法、装置及履带车辆，有效地解决了计算得到重心坐标的过程较为复杂的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种履带车辆重心位置的测定方法，应用于履带车辆，所述履带车辆包括基座、履带和车身，所述履带可活动地连接于所述基座，所述车身可转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带车辆重心位置的测定方法，应用于履带车辆，所述履带车辆包括基座、履带和车身，所述履带可活动地连接于所述基座，所述车身可转动地连接于所述基座，其特征在于，所述方法包括：控制所述车身绕回转中心旋转，并获取定位天线的多个位置坐标；其中，所述定位天线安装在所述车身上，所述定位天线跟随所述车身绕所述回转中心旋转；所述回转中心为所述车身的转动轴线与所述基座上表面的交点；根据所述定位天线的多个位置坐标计算得到所述定位天线与所述回转中心的相对位置关系；控制所述履带车辆原地差速旋转运动或控制所述履带车辆的单侧履带运动，并根据所述定位天线的多个位置坐标以及所述定位天线与所述回转中心的相对位置关系计算得到所述回转中心的多个实际位置坐标；以及根据所述回转中心的多个实际位置坐标计算得到所述履带车辆的重心的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位天线的多个位置坐标计算得到所述定位天线与所述回转中心的相对位置关系包括：根据所述定位天线的多个位置坐标计算得到所述回转中心的参考位置坐标；以及根据所述定位天线的多个位置坐标和所述回转中心的参考位置坐标计算得到所述定位天线与所述回转中心的相对位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位天线的多个位置坐标计算得到所述回转中心的参考位置坐标包括：根据所述定位天线的多个位置坐标计算得到所述定位天线的多个位置坐标对应圆弧线的圆心坐标；其中，所述圆心坐标作为所述回转中心的参考位置坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述履带包括分布在所述基座相对两侧的第一履带和第二履带，所述控制所述履带车辆原地差速旋转运动或控制所述履带车辆的单侧履带运动包括：控制所述第一履带和所述第二履带的运行速度的大小相同，且运行的方向相反；或者控制所述第一履带或所述第二履带运动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转中心的多个实际位置坐标计算得到所述履带车辆的重心的位置坐标包括：根据所述回转中心的多个实际位置坐标生成所述回转中心的圆弧运动轨迹；以及根据所述回转中心的圆弧运动轨迹计算得到所述重心的位置坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转中心的圆弧运动轨迹计算得到所述重心的位置坐标包括：根据所述回转中心的圆弧运动轨迹计算得到所述重心与所述回转中心之间的直线距离；根据所述回转中心的圆弧运动轨迹计算得到所述重心与所述回转中心的连线相对于所述履带车辆的中轴线的偏转角；其中，所述履带车辆的中轴线表征过所述回转中心并与所述履带车辆前进方向平行的直线；以及根据所述直线距离、所述偏转角以及原地差速旋转前或单侧履带运动前的所述回转中心的实际位置坐标计...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭天亮，高明，姚洪涛，
申请(专利权)人：湖南三一智能控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：