基于机器视觉的工业机器人性能检测方法技术

本发明专利技术公开了基于机器视觉的工业机器人性能检测方法,该方法包括红外摄像头及辅助成像装置，所述辅助成像装置安装于所述红外摄像头前端，当所述待测产品在工业产线上流转至工业产线外的测试流程时，所述红外摄像头及辅助成像装置将其拍摄并移动至检测台后，将待测产品释放至检测台，以实现工业产线外的检测台对待测产品进行检测，解决了现有技术中增加测试项目需要修改现有工业产线的问题，实现了不需要修改工业产线的前提下，增加测试项目的目的，并在同时在人工干预的情况下达到了自动检测的技术效果，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的工业机器人性能检测方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域,尤其涉及基于机器视觉的工业机器人性能检测方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在工业机器人生产制造领域中,通常要对工业机器人的各项性能加以检测，特别是《GBT 12642
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2013工业机器人性能规范及其试验方法》规定的位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位子特性漂移、轨迹准确度、轨迹重复性、重定向轨迹准确度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位时间、摆动偏差等指标的检测。
[0003]目前,常见的测量方法主要有:(1)基于三坐标测量机的测量方法,如东北大学张晓瑾博士的学位论文《申联机器人位姿精度分析与建模》中的相关方法:(2)基于激光跟踪仪的测量方法,如国家机械产品安全质量监督检验中心杜亮等人发表的学术论文《给予激光跟踪仪测量机器人距离精度的试验设计》:(3)基于拉线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉的工业机器人性能检测方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人包括红外摄像头及辅助成像装置，所述辅助成像装置安装于所述红外摄像头前端，所述基于机器视觉的工业机器人性能检测方法包括以下步骤：响应于工业产线质量监控平台将完成度不同的工业品旋转至不同角度，驱动所述辅助成像装置拍摄完成度不同的工业品；检测到所述辅助成像装置拍摄稳定后，驱动所述红外摄像头将所述完成度不同的工业品移动至质量控制台预设位置，控制所述工业产线质量监控平台移动；检测到所述完成度不同的工业品达到所述质量控制台预设位置时，驱动所述辅助成像装置释放所述完成度不同的工业品，向所述质量控制台发送测试开始的信号。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的工业机器人性能检测方法，其特征在于，检测到所述完成度不同的工业品达到所述质量控制台预设位置时，驱动所述辅助成像装置释放所述完成度不同的工业品，向所述质量控制台发送测试开始的信号的步骤之后，还包括：响应于所述质量控制台发送的检测结果，驱动所述红外摄像头移动至所述质量控制台预设位置，驱动所述辅助成像装置拍摄所述完成度不同的工业品；根据所述检测结果将所述完成度不同的工业品移动至产品分类台或工业产线分类器；检测到所述完成度不同的工业品达到合格质量时，驱动所述辅助成像装置释放所述完成度不同的工业品。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的工业机器人性能检测方法，其特征在于，响应于所述质量控制台发送的检测结果，驱动所述红外摄像头移动至所述质量控制台预设位置，驱动所述辅助成像装置拍摄所述完成度不同的工业品的步骤之后，还包括：检测到所述辅助成像装置拍摄稳定后，驱动所述红外摄像头将所述完成度不同的工业品移动至性能测试台预设位置，并等待检测完成后，驱动所述辅助成像装置拍摄所述完成度不同的工业品。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的工业机器人性能检测方法，其特征在于，所述辅助成像装置包括第一图像扫描仪及第二图像扫描仪，所述第一图像扫描仪安装于所述红外摄像头前端左侧，所述第二图像扫描仪安装于所述红外摄像头前端右侧；所述基于机器视觉的工业机器人性能检测方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继超，吴锋，
申请(专利权)人：南通诚友信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：