本发明专利技术公开了一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置，包括箱体、盒体、液压模块、安装于箱体内部的动力输入轴、输入锥形齿轮、第一传动锥齿轮、第二传动锥齿轮、第一安装内轴、第二安装内轴、第一内轴圆柱齿轮、第二内轴圆柱齿轮、第一外接轴套、第二外接轴套、第一轴套圆柱齿轮、第一输出锥齿轮、第二轴套圆柱齿轮、第二输出锥齿轮、动力齿内齿啮合辅助机构、动力齿外齿啮合辅助机构、离合单元、推杆和导轨及安装于盒体内部的外齿输出轮和内齿输出轮。本发明专利技术能够使智能机械臂的单轴动力实现多动力输出到末端执行器上，增加末端执行器的功能性，进而能够通过智能机械臂驱动和控制末端执行器，无需再单独增加驱动和控制模块，减少复杂性和成本。杂性和成本。杂性和成本。
【技术实现步骤摘要】
一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置
[0001]本专利技术涉及智能机械臂的
，尤其是指一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置。
技术介绍
[0002]智能机械是我国制造生产水平不断提高的产物，用以代替人工完成多种作业任务，在众多领域中得到了广泛的使用，其中，智能机械臂技术是智能机械的重要组成部分。
[0003]在一般生产中，智能机械臂通过直接运行末端执行器针对目标对象进行作业，当作业任务简单时，由于智能机械臂的作业空间较大，容易造成作业任务冗余，作业资源不能有效利用的问题；当作业任务复杂时，则需要额外为末端执行器增加驱动模块和控制模块来增加末端执行器的功能性，增加了制造成本和复杂度。此外，大部分驱动模块、控制模块需根据所要实现相应功能的末端执行器来特殊制定，具有唯一性和绑定性，容易导致末端执行器种类繁杂，执行大批量复杂任务时需频繁更换末端执行器。因此，有必要研发一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置，通过在智能机械臂上设置传动切换装置，能够实现智能机械臂的单轴多用，即能够使智能机械臂的单轴动力实现多动力输出到末端执行器上，增加末端执行器的功能性，进而能够通过智能机械臂的主机驱动和控制末端执行器，无需再单独增加驱动模块和控制模块，减少了复杂性和制造成本；可保证智能机械臂功能性的同时避免智能机械臂作业任务的冗余，充分利用作业资源，从而提高作业效率；传动切换装置在结构上可进行拆卸，实现了智能机械臂在挂载设备上的模块化要求，装卸便利，克服了绑定性和唯一性问题，可根据生产需要随时进行卸载与安装。
[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置。
[0006]本专利技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0007]一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置，包括箱体、盒体、液压模块、安装于箱体内部的动力输入轴、输入锥形齿轮、第一传动锥齿轮、第二传动锥齿轮、第一安装内轴、第二安装内轴、第一内轴圆柱齿轮、第二内轴圆柱齿轮、第一外接轴套、第二外接轴套、第一轴套圆柱齿轮、第一输出锥齿轮、第二轴套圆柱齿轮、第二输出锥齿轮、动力齿内齿啮合辅助机构、动力齿外齿啮合辅助机构、离合单元、推杆和导轨以及安装于盒体内部的外齿输出轮和内齿输出轮，所述动力输入轴作为输入端，其底端伸出箱体外并与工业机器人的机械臂连接，其顶端连接有输入锥形齿轮，所述输入锥形齿轮的左右两侧分别与第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮相啮合，第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮分别与第一安装内轴和第二安装内轴连接，两根安装内轴分别通过轴承与箱体的左右两侧连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套接有第一内轴圆柱齿轮和第二内轴圆柱齿轮，每个内轴圆柱齿轮
能够随对应的安装内轴同步转动，所述液压模块的齿轮泵设于箱体外，并与第一安装内轴连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套设有第一外接轴套和第二外接轴套，所述第一外接轴套的两端分别套接有第一轴套圆柱齿轮和第一输出锥齿轮，所述第二外接轴套的两端分别套接有第二轴套圆柱齿轮和第二输出锥齿轮，且第一轴套圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮位于靠近动力输入轴的一端，每个轴套圆柱齿轮和输出锥齿轮能够跟随对应的外接轴套同步转动，所述第一输出锥齿轮与动力齿内齿啮合辅助机构的底端外啮合，所述第二输出锥齿轮和动力齿外齿啮合辅助机构的底端外啮合，动力齿内齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的内齿输出轮内啮合，动力齿外齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的外齿输出轮外啮合，所述外齿输出轮和内齿输出轮同轴设置，所述内齿输出轮作为第一输出端与传动机构的壳体连接，所述外齿输出轮作为第二输出端通过锥形齿轮与传动机构的传动轴的锥形齿轮连接，所述外齿输出轮和内齿输出轮共同安装在盒体内部，所述盒体与箱体连接，所述离合单元有两个，分别为第一离合单元和第二离合单元，两个离合单元分别滑动安装在导轨上，且两个离合单元通过推杆连接，所述推杆与液压模块的液压缸连接，当液压模块的液压缸向推杆施加推力能够使第二离合单元的离合齿轮与第二内轴圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮外啮合，进而实现动力输入轴由第二输出端输出，当液压模块的液压缸向推杆施加拉力能够使第一离合单元的离合齿轮与第一内轴圆柱齿轮和第一轴套圆柱齿轮外啮合，进而实现动力输入轴由第一输出端输出。
[0008]进一步，每个离合单元均包括滑动底座、两个离合齿轮拨片和离合齿轮，所述滑动底座安装于导轨上，两个离合齿轮拨片彼此平行且对称安装于滑动底座上，所述离合齿轮固定于两个离合齿轮拨片上。
[0009]进一步，所述动力齿内齿啮合辅助机构包括第一动力接收锥齿轮、第一连接轴、第一外齿输出轮辅助齿轮、第一内齿输出轮辅助齿轮和第一辅助齿轮定位套，所述第一动力接收锥齿轮与第一输出锥齿轮外啮合，所述第一连接轴的一端与第一动力接收锥齿轮连接，所述第一外齿输出轮辅助齿轮通过轴承设于第一连接轴上，所述第一内齿输出轮辅助齿轮通过第一辅助齿轮定位套套接于第一连接轴的另一端。
[0010]进一步，所述动力齿外齿啮合辅助机构包括第二动力接收锥齿轮、第二连接轴、第二外齿输出轮辅助齿轮、第二内齿输出轮辅助齿轮和第二辅助齿轮定位套，所述第二动力接收锥齿轮与第二输出锥齿轮外啮合，所述第二连接轴的一端与第二动力接收锥齿轮连接，所述第二外齿输出轮辅助齿轮通过第二辅助齿轮定位套套接于第二连接轴上，所述第二内齿输出轮辅助齿轮通过轴承设于第二连接轴的另一端。
[0011]进一步，所述外齿输出轮和内齿输出轮之间还设有两个非动力齿辅助机构，该两个非动力齿辅助机构与动力齿内齿啮合辅助机构和动力齿外齿啮合辅助机构呈行星齿轮传动方式均匀排布在外齿输出轮和内齿输出轮之间，所述非动力齿辅助机构包括第三连接轴、第三外齿输出轮辅助齿轮和第三内齿输出轮辅助齿轮，所述第三外齿输出轮辅助齿轮和第三内齿输出轮辅助齿轮分别通过轴承套设在第三连接轴上，且所述第三外齿输出轮辅助齿轮与外齿输出轮相啮合，所述第三内齿输出轮辅助齿轮与内齿输出轮相啮合。
[0012]进一步，所述液压模块包括齿轮泵、储液箱、液压缸、电磁换向阀和溢流阀，所述齿轮泵的吸油口通过管路与储液箱连接，其出油口分别通过管路与溢流阀的进油口和电磁换向阀的第一接口连接，所述溢流阀的出油口通过管路与储液箱连接，所述电磁换向阀的第
二接口和第三接口分别通过管路与液压缸的活塞上端和活塞下端连接，其第四接口通过管路与储液箱连接。
[0013]本专利技术与现有技术相比，具有如下优点与有益效果：
[0014]1、本专利技术的传动切换装置是一种单轴输入动力源—内外齿轮双动力输出的动力切换结构，其中动力输入轴轴线与内齿输出轮轴线、外齿输出轮轴线始终共线，具有结构上的一致性，保证智能机械臂末端通过传动切换装置传递动力时，由智能机械臂末端提供的扭矩可被有效利用。同时，通过利用两个相同的离合单元分别管理内外齿轮输出，两个传动结构分别分布在动力输入轴轴心两侧，其各自的轴线与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能机械臂的可拆卸传动切换装置，其特征在于：包括箱体、盒体、液压模块、安装于箱体内部的动力输入轴、输入锥形齿轮、第一传动锥齿轮、第二传动锥齿轮、第一安装内轴、第二安装内轴、第一内轴圆柱齿轮、第二内轴圆柱齿轮、第一外接轴套、第二外接轴套、第一轴套圆柱齿轮、第一输出锥齿轮、第二轴套圆柱齿轮、第二输出锥齿轮、动力齿内齿啮合辅助机构、动力齿外齿啮合辅助机构、离合单元、推杆和导轨以及安装于盒体内部的外齿输出轮和内齿输出轮，所述动力输入轴作为输入端，其底端伸出箱体外并与工业机器人的机械臂连接，其顶端连接有输入锥形齿轮，所述输入锥形齿轮的左右两侧分别与第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮相啮合，第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮分别与第一安装内轴和第二安装内轴连接，两根安装内轴分别通过轴承与箱体的左右两侧连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套接有第一内轴圆柱齿轮和第二内轴圆柱齿轮，每个内轴圆柱齿轮能够随对应的安装内轴同步转动，所述液压模块的齿轮泵设于箱体外，并与第一安装内轴连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套设有第一外接轴套和第二外接轴套，所述第一外接轴套的两端分别套接有第一轴套圆柱齿轮和第一输出锥齿轮，所述第二外接轴套的两端分别套接有第二轴套圆柱齿轮和第二输出锥齿轮，且第一轴套圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮位于靠近动力输入轴的一端，每个轴套圆柱齿轮和输出锥齿轮能够跟随对应的外接轴套同步转动，所述第一输出锥齿轮与动力齿内齿啮合辅助机构的底端外啮合，所述第二输出锥齿轮和动力齿外齿啮合辅助机构的底端外啮合，动力齿内齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的内齿输出轮内啮合，动力齿外齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的外齿输出轮外啮合，所述外齿输出轮和内齿输出轮同轴设置，所述内齿输出轮作为第一输出端与传动机构的壳体连接，所述外齿输出轮作为第二输出端通过锥形齿轮与传动机构的传动轴的锥形齿轮连接，所述外齿输出轮和内齿输出轮共同安装在盒体内部，所述盒体与箱体连接，所述离合单元有两个，分别为第一离合单元和第二离合单元，两个离合单元分别滑动安装在导轨上，且两个离合单元通过推杆连接，所述推杆与液压模块的液压缸连接，当液压模块的液压缸向推杆施加推力能够使第二离合单元的离合齿轮与第二内轴圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮外啮合，进而实现动力输入轴由第二输出端输出，当液压模块的液压缸向推杆施加拉力能够使第一离合单元的离合齿轮与第一内轴圆柱齿轮和第一轴套圆柱齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟南，赵真，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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