货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请实施例公开了一种货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取货车车厢中的障碍物地图以及货车车厢中的目标货物的位姿；根据目标货物的位姿、无人叉车的起点以及无人叉车的终点，确定无人叉车装卸目标货物的路径节点；基于障碍物地图以及目标货物的路径节点，确定连接路径节点的目标路径；基于目标路径，对目标货物进行装卸。实施本申请实施例，能够提高无人叉车在装卸货物过程中路径规划的准确率。径规划的准确率。径规划的准确率。

【技术实现步骤摘要】
货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动化
，尤其涉及一种货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在运输生产过程中，对货车上的货物进行装卸是非常重要的一个环节。现有的货物装卸方法可以是通过控制无人叉车对货车上的货物进行装卸，但是对于空间狭窄的车厢，货物常常会遮挡车厢的内部环境，致使无人叉车无法通过传感器准确地获取到货物的位置信息，从而无法准确地进行路径规划，并基于规划的路径对货物进行装卸。因此，如何提高在装卸货物过程中路径规划的准确率成了一个亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质，能够提高无人叉车在装卸货物过程中路径规划的准确率。
[0004]本申请实施例公开了一种货物装卸方法，所述方法包括：
[0005]获取货车车厢中的障碍物地图以及所述货车车厢中的目标货物的位姿；
[0006]根据所述目标货物的位姿、无人叉车的起点以及所述无人叉车的终点，确定所述无人叉车装卸所述目标货物的路径节点；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物装卸方法，其特征在于，所述方法包括：获取货车车厢中的障碍物地图以及所述货车车厢中的目标货物的位姿；根据所述目标货物的位姿、无人叉车的起点以及所述无人叉车的终点，确定所述无人叉车装卸所述目标货物的路径节点；基于所述障碍物地图以及所述目标货物的路径节点，确定连接所述路径节点的目标路径；所述无人叉车基于所述目标路径对所述目标货物进行装卸。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物地图以及所述目标货物的路径节点，确定连接所述路径节点的目标路径，包括：基于Reeds
‑
Shepp算法确定连接所述路径节点的第一路径；基于所述第一路径以及所述障碍物地图中的障碍物位置，判断所述第一路径是否与所述障碍物发生碰撞，得到第一碰撞检测结果；基于所述第一碰撞检测结果，确定连接所述路径节点的目标路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞检测结果，确定连接所述路径节点的目标路径，包括：在所述第一碰撞检测结果为所述第一路径与所述障碍物不发生碰撞的情况下，将所述第一路径确定为连接所述路径节点的目标路径；在所述第一碰撞检测结果为所述第一路径与所述障碍物发生碰撞的情况下，修改所述无人叉车行驶的转向半径；基于修改后的所述转向半径，通过Reeds
‑
Shepp算法确定连接所述路径节点的第二路径；判断所述第二路径是否与所述障碍物发生碰撞，得到第二碰撞检测结果；基于所述第二碰撞检测结果，确定连接所述路径节点的目标路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二碰撞检测结果，确定连接所述路径节点的目标路径，包括：在所述第二碰撞检测结果为所述第二路径与所述障碍物不发生碰撞的情况下，将所述第二路径确定为连接所述路径节点的目标路径；在所述第二碰撞检测结果为所述第二路径与所述障碍物发生碰撞的情况下，利用A星算法确定连接所述路径节点的目标路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物地图以及所述目标货物的路径节点，确定连接所述路径节点的目标路径，包括：在所述无人叉车的行驶位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，袁帅，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：