马达控制系统、马达控制装置、马达控制方法制造方法及图纸

提供马达控制系统、马达控制装置、马达控制方法，能够减轻上位控制装置的处理负荷。马达控制系统(1)具有：上位控制装置(3)，其输出控制指令；多个马达控制装置(5A～5D)，它们基于控制指令来控制多个马达(7A～7D)；及外部传感器(17)，其向任意1个马达控制装置(5)输出与马达(7)的控制相关的基准信息，多个马达控制装置(5A～5D)分别具有：信息共享部(23)，其经由多个马达控制装置(5A～5D)之间的数据通信而相互共享基准信息；指令转换部(25)，其将所共享的基准信息转换为与作为控制对象的马达(7)对应的控制指令；及马达控制部(27)，其基于转换后的控制指令来控制作为控制对象的马达(7)。(7)。(7)。

【技术实现步骤摘要】
马达控制系统、马达控制装置、马达控制方法


[0001]公开的实施方式涉及马达控制系统、马达控制装置以及马达控制方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载有分散马达控制系统。在该分散马达控制系统中，与上位控制装置连接的多个伺服放大器所包含的至少2个伺服放大器分别具有：共享化处理部，其进行用于经由至少2个伺服放大器彼此的数据通信而相互共享工业设备的协作驱动所需的协作控制数据的共享化处理；以及控制部，其使用被共享化处理后的协作控制数据来控制对应的马达。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2021
‑
100350号公报
[0006]在马达控制系统中，期望减轻上位控制装置的处理负荷。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻上位控制装置的处理负荷的马达控制系统、马达控制装置以及马达控制方法。
[0008]为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出第一控制指令；多个马达控制装置，所述多个马达控制装置基于所述第一控制指令来控制多个马达；以及基准信息输出部，其对任意1个所述马达控制装置输出与所述马达的控制相关的基准信息，所述多个马达控制装置分别具有：信息共享部，其经由所述多个马达控制装置之间的数据通信而相互共享所述基准信息；指令转换部，其将所共享的所述基准信息转换为与作为控制对象的所述马达对应的第二控制指令；以及马达控制部，其基于所述第二控制指令来控制作为控制对象的所述马达。
[0009]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出控制指令；多个马达控制装置，所述多个马达控制装置基于所述控制指令来控制多个马达；以及多个传感器，所述多个传感器检测所述多个马达各自的驱动部的位置信息，并输出至对应的所述马达控制装置，所述多个马达控制装置分别具有信息共享部，所述信息共享部经由所述多个马达控制装置之间的数据通信而相互共享由所述传感器检测出的所述位置信息，至少1个所述马达控制装置具有：到达判定部，其基于所共享的所述位置信息，判定由所述多个马达驱动的驱动机械的基准点是否到达了规定的位置；以及触发输出部，其在判定为所述基准点到达了所述规定的位置的情况下，输出触发信号。
[0010]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出控制指令；多个马达控制装置，其基于所述控制指令来控制多个马达；以及至少1个传感器，其检测至少1个所述马达的驱动部的位置信息，并输出到对应的所述马达控制装置，所述多个马达控制装置分别具有信息共享部，该信息共享部经由所述多个马达控制装置之
间的数据通信而相互共享由所述传感器检测出的所述位置信息，至少1个所述马达控制装置具有：参数调整部，其根据所共享的所述位置信息，调整与作为控制对象的所述马达的控制相关的控制参数；以及马达控制部，其基于所述控制指令以及调整后的所述控制参数，控制作为控制对象的所述马达。
[0011]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制装置，其基于从上位控制装置输出的第一控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制装置具有：信息共享部，其与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享与所述马达的控制相关的基准信息；指令转换部，其将所共享的所述基准信息转换为与作为控制对象的所述马达对应的第二控制指令；以及马达控制部，其基于所述第二控制指令来控制作为控制对象的所述马达。
[0012]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制装置，其基于从上位控制装置输出的控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制装置具有：信息共享部，其与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享由传感器检测出的位置信息，所述传感器检测其他马达的驱动部的所述位置信息并输出到对应的所述其他马达控制装置；到达判定部，其基于所共享的所述位置信息，判定由所述多个马达驱动的驱动机械的基准点是否到达了规定的位置；以及触发输出部，其在判定为所述基准点到达了所述规定的位置的情况下，输出触发信号。
[0013]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制装置，其基于从上位控制装置输出的控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制装置具有：信息共享部，其与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享由传感器检测出的位置信息，所述传感器检测其他马达的驱动部的所述位置信息并输出至对应的所述其他马达控制装置；参数调整部，其基于所共享的所述位置信息，调整与作为控制对象的所述马达的控制相关的控制参数；以及马达控制部，其基于所述控制指令以及调整后的所述控制参数，控制作为控制对象的所述马达。
[0014]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制方法，其基于从上位控制装置输出的第一控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制方法具有如下步骤：与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享与所述马达的控制相关的基准信息；将所共享的所述基准信息转换为与作为控制对象的所述马达对应的第二控制指令；以及基于所述第二控制指令来控制作为控制对象的所述马达。
[0015]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制方法，其基于从上位控制装置输出的控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制方法具有如下步骤：与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享由传感器检测出的位置信息，所述传感器检测其他马达的驱动部的所述位置信息并输出到对应的所述其他马达控制装置；基于共享的所述位置信息，判定由所述多个马达驱动的驱动机械的基准点是否到达了规定的位置；以及在判定为所述基准点到达了所述规定的位置的情况下，输出触发信号。
[0016]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种马达控制方法，其基于从上位控制装置输出的控制指令来控制多个马达中的1个马达，其中，所述马达控制方法具有如下步骤：与其他马达控制装置之间经由数据通信而相互共享由传感器检测出的位置信息，所述传感器检测其他马达的驱动部的所述位置信息并输出至对应的所述其他马达控制装置；基于所共享的所述位置信息，调整与作为控制对象的所述马达的控制相关的控制参数；以及基于所述
控制指令以及调整后的所述控制参数，控制作为控制对象的所述马达。
[0017]根据本专利技术的马达控制系统等，能够减轻上位控制装置的处理负荷。
附图说明
[0018]图1是表示第一实施方式的马达控制系统的整体结构的一例的图。
[0019]图2是表示上位控制装置及马达控制装置的功能结构的一例的框图。
[0020]图3是表示由外部传感器检测出的位置信息与针对马达的位置指令之间的相关信息的一例的图。
[0021]图4是表示由马达控制装置执行的处理过程的一例的流程图。
[0022]图5是表示第二实施方式的马达控制系统的整体结构的一例的图。
[0023]图6是表示由第二实施方式的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出第一控制指令；多个马达控制装置，所述多个马达控制装置基于所述第一控制指令来控制多个马达；以及基准信息输出部，其对任意1个所述马达控制装置输出与所述马达的控制相关的基准信息，所述多个马达控制装置分别具有：信息共享部，其经由所述多个马达控制装置之间的数据通信而相互共享所述基准信息；指令转换部，其将所共享的所述基准信息转换为与作为控制对象的所述马达对应的第二控制指令；以及马达控制部，其基于所述第二控制指令来控制作为控制对象的所述马达。2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中，所述基准信息输出部是如下这样的传感器：检测任意1个所述马达的驱动部的位置信息，并将该位置信息输出到对应的所述马达控制装置。3.根据权利要求2所述的马达控制系统，其中，所述指令转换部基于由所述传感器检测出的所述位置信息和与作为控制对象的所述马达对应的位置指令之间的相关信息，将所述位置信息转换为所述位置指令。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的马达控制系统，其中，所述上位控制装置具有开始指令输出部，该开始指令输出部在规定的时机向所述多个马达控制装置输出开始指令，所述多个马达控制装置分别在接收到所述开始指令的情况下，借助所述信息共享部共享所述基准信息，借助所述指令转换部将所述基准信息转换为所述第二控制指令，借助所述马达控制部基于所述第二控制指令来控制所述马达。5.一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出控制指令；多个马达控制装置，所述多个马达控制装置基于所述控制指令来控制多个马达；以及多个传感器，所述多个传感器检测所述多个马达各自的驱动部的位置信息，并输出至对应的所述马达控制装置，所述多个马达控制装置分别具有信息共享部，所述信息共享部经由所述多个马达控制装置之间的数据通信而相互共享由所述传感器检测出的所述位置信息，至少1个所述马达控制装置具有：到达判定部，其基于所共享的所述位置信息，判定由所述多个马达驱动的驱动机械的基准点是否到达了规定的位置；以及触发输出部，其在判定为所述基准点到达了所述规定的位置的情况下，输出触发信号。6.根据权利要求5所述的马达控制系统，其中，所述到达判定部的判定包括如下这样的处理：基于所共享的所述位置信息，计算所述基准点到达所述规定的位置的到达时间，判定是否经过了该到达时间，在判定为经过了所述到达时间的情况下，所述触发输出部输出所述触发信号。
7.根据权利要求5或6所述的马达控制系统，其中，所述多个马达控制装置具有分别控制与三维直角坐标系中的X轴、Y轴、Z轴对应的3个马达的3个马达控制装置，所述信息共享部共享由所述多个传感器检测出的所述X轴、所述Y轴以及所述Z轴的所述位置信息，所述到达判定部基于所共享的所述X轴、所述Y轴以及所述Z轴的所述位置信息，判定所述基准点是否到达了所述三维直角坐标系中的所述规定的位置。8.一种马达控制系统，其具有：上位控制装置，其输出控制指令；多个马达控制装置，其基于所述控制指令来控制多个马达；以及至少1个传感器，其检测至少1个所述马达的驱动部的位置信息，并输出到对应的所述马达控制装置，所述多个马达控制装置分别具有信息共享部，该信息共享部经由所述多个马达控制装置之间的数据通信而相互共享由所述传感器检测出的所述位置信息，至少1个所述马达控制装置具有：参数调整部，其根据所共享的所述位置信息，调整与作为控制对象的所述马达的控制相关的控制参数；以及马达控制部，其基于所述控制指令以及调整后的所述控制参数，控制作为控制对象的所述马达。9.根据权利要求8所述的马达控制系统，其中，所述多个马达控制装置具有：第一马达控制装置和第二马达控制装置，它们分别控制沿着第一轴向大致平行地配置的第一马达和第二马达；以及第三马达控制装置，其控制第三马达，所述第三马达以架设于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉良俊信，大久保整，松村勇，太田谅，上远野优，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：