行李托盘的分离与回收方法及装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种行李托盘的分离与回收方法、托盘回收装置、机器人及非易失性计算机可读存储介质。行李托盘的分离与回收方法包括采集行李和托盘的点云信息，以区别托盘的轮廓信息；基于轮廓信息和预设位姿确定位姿差值；根据位姿差值调整机器人的位姿，并引导机器人在托盘行进过程中夹持托盘；在机器人夹持托盘的情况下，控制机器人翻转托盘，以使得行李与托盘分离；在行李和托盘分离的情况下，控制机器人保持对托盘的夹持，并移动托盘到预设回收位置；在预设回收位置的托盘的数量达到预设数量的情况下，控制搬运设备将托盘转运到预设存储位置。本申请控制机器人分离托盘和行李，并码垛托盘，再控制搬运设备运输码垛好的托盘，以完成托盘的回收。完成托盘的回收。完成托盘的回收。

【技术实现步骤摘要】
行李托盘的分离与回收方法及装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及托盘回收
，更具体而言，涉及一种行李托盘的分离与回收方法、托盘回收装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机场的行李系统经历多次迭代升级，已经具有自动化物流的框架.，而在分拣带有托盘的行李时，托盘的分离和回收都是人工操作的，不仅托盘回收效率较低，而且托盘回收效率低还会导致行李的运输速度降低，影响行李分拣效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种行李托盘的分离与回收方法、托盘回收装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。
[0004]本申请实施方式的行李托盘的分离与回收方法包括采集所述行李和所述托盘的点云信息，以区别所述托盘的轮廓信息；基于所述轮廓信息和预设位姿确定位姿差值；根据所述位姿差值调整机器人的位姿，并引导所述机器人在所述托盘行进过程中夹持所述托盘；在所述机器人夹持所述托盘的情况下，控制所述机器人翻转所述托盘，以使得所述行李与所述托盘分离；在所述行李和所述托盘分离的情况下，控制所述机器人保持对所述托本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行李行李托盘的分离与回收方法，其特征在于，所述行李承载在所述托盘，所述分离与回收方法包括：采集所述行李和所述托盘的点云信息，以区别所述托盘的轮廓信息；基于所述轮廓信息和预设位姿确定位姿差值；根据所述位姿差值调整机器人的位姿，并引导所述机器人在所述托盘行进过程中夹持所述托盘；在所述机器人夹持所述托盘的情况下，控制所述机器人翻转所述托盘，以使得所述行李与所述托盘分离；在所述行李和所述托盘分离的情况下，控制所述机器人保持对所述托盘的夹持，并移动所述托盘到预设回收位置；及在所述预设回收位置的所述托盘的数量达到预设数量的情况下，控制搬运设备将所述托盘转运到预设存储位置。2.根据权利要求1所述的行李托盘的分离与回收方法，其特征在于，所述采集所述行李和所述托盘的点云信息，以区别所述托盘的轮廓信息，包括：基于预设神经网络模型区别所述行李的外轮廓和所述托盘的外轮廓；根据所述托盘的外轮廓确定所述轮廓信息。3.根据权利要求1或2所述的行李托盘的分离与回收方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述托盘的长度坐标范围、宽度坐标范围、高度坐标范围和朝向角，所述位姿差值包括位置差值和姿态差值，所述基于所述轮廓信息和预设位姿确定位姿差值，包括：基于所述长度坐标范围、宽度坐标范围和高度坐标范围、及预设位置坐标，确定所述位置差值；基于所述朝向角确定所述姿态差值；所述根据所述位姿差值调整机器人的位姿，以使得所述机器人夹持所述托盘，包括：根据所述位置差值和所述姿态差值，调整所述机器人的位姿，以使得所述机器人夹持所述托盘。4.根据权利要求3所述的行李托盘的分离与回收方法，其特征在于，所述机器人包括夹具，所述夹具包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对，所述根据所述位姿差值调整机器人的位姿，以使得所述机器人夹持所述托盘，包括：根据所述位姿差值调整所述夹具的位姿，以使得所述第一夹臂和所述第二夹臂夹持所述托盘。5.根据权利要求4所述的行李托盘的分离与回收方法，其特征在于，所述机器人还包括接近传感器，所述接近传感器用于检测所述托盘是否位于所述第一夹臂和所述第二夹臂的夹持范围，所述接近传感器设置在所述第一夹臂与所述第二夹臂相对的第一表面，和/或所述第二夹臂与所述第一夹臂相对的第二表面，所述行李托盘的分离与回收方法还包括：在所述托...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦杨，张勇，杨艺，
申请(专利权)人：凌云光技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：