本实用新型专利技术公开了一种多用途复合机动行走系统和四轮行走载具，属于轮系行走系统领域。该多用途复合机动行走系统包括两个或多个通过中间连接结构彼此连接的平行机动行走单元。每个平行机动行走单元包括两个或多个动力或非动力的行走轮系，各行走轮系通过转向机构保持彼此平行。转向机构可以采用齿轮啮合结构、皮带和滑轮结构、链轮和链条结构或刚性杆件结构实现。中间连接结构为刚性结构、线性位移结构、可旋转可调结构或者线性位移及回转位移可调节结构。可调节连接结构使得多个平行机动行走单元在共同承载状态下实现各行走单元之间的相对线位移或相对角位移。之间的相对线位移或相对角位移。之间的相对线位移或相对角位移。
【技术实现步骤摘要】
多用途复合机动行走系统和四轮行走载具
[0001]本技术涉及轮系行走系统领域，特别是涉及多用途复合机动行走系统。
技术介绍
[0002]通常来说，轮系行走系统或支撑并移动各种类型负载的系统是被人们所熟知的。然而，现有这些系统均有许多的局限性，如无法重新配置其结构形式，用以提供可调节的载荷支撑面或附加的横向支撑。此外，它们的转向系统局限于使用单一转向操纵机构，因此限制了现有轮系行走系统在商店、仓库、工厂或其他地方的通道里小范围近距离的行驶能力。
[0003]因此，本申请在现有技术基础上，提供一种多用途复合机动行走系统，使其既方便重新配置结构形式，又便于在狭窄通道里行驶，以解决上述现有问题。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题是提供多用途复合机动行走系统，使其既方便重新配置结构形式，又便于在狭窄通道里行驶，从而克服现有的轮系行走系统的不足。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种多用途复合机动行走系统，包括若干实施例，所述复合机动行走系统(MPMS)由多个平行机动行走单元组成。每个复合机动行走系统(MPMS)由两个以上的独立平行机动行走单元(PMUs)组成，彼此通过中间连接结构相互耦合。每个平行机动行走单元PMU包括两个或两个以上的动力或非动力行走轮系总成，各行走轮系总成由一个独立的转向机构保持彼此相互平行。独立的转向机构可以是齿轮啮合总成，皮带和皮带轮传动总成，链条和链轮传动总成或刚性平行杆件总成。独立的中间连接结构可以设计为长度可调、以及旋转可调，以及长度与旋转同时可调的形式结构。可调节的连接结构，在保持复合机动行走系统MPMS的整体负载支撑面的同时，也允许平行机动行走单元PMU之间的相对运动。
[0006]在复合机动行走系统MPMS的第二实施例中，两个独立的平行机动行走单元PMU刚性连接，每个PMU都有一个独立的转向动力机构。在第一实施例中，两个独立的平行机动行走单元PMU通过拉伸框架彼此连接，用以调整两个PMU二者之间的相对距离。与第二实施例一样，每个PMU都有一个独立的转向动力机构，沿相反方向驱动PMU的行走轮系总成，拉伸框架可以伸缩。当拉伸框架展开时，联动四个带有脚轮的安全支腿横向展开，为 MPMS整机提供辅助的稳定性，同时安全支腿在拉伸框架收回时一并合拢。在第三实施例中，四个平行机动行走单元PMU通过铰接形式相互连接，形成一个矩形结构。与前两个实施例中一样，每个PMU都有一个独立的转向动力机构，因此每个平行机动行走单元PMU可以相对于彼此进行移动从而完成所需要的行走配置。
[0007]双操纵控制器可用于控制具有两个独立平行机动行走单元PMU的MPMS。其中两个控制器可用于控制具有四个独立PMU的MPMS。其他类型的控制器，包括操纵杆类型和其他类型的可以用来控制方向盘和驱动行走轮系。
[0008]该技术的以上描述及其特点将结合附图进行详细说明。
附图说明
[0009]上述仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0010]图1是多用途复合机动行走系统的整体透视图，展示的是其收合状态。
[0011]图2是图1所示多用途复合机动行走系统的整体透视图，展示的是其展开状态。
[0012]图3是图1所示多用途复合机动行走系统在收合状态下的透视图，为显示其内部细节，其外端盖被移除。
[0013]图4是图3所示多用途复合机动行走系统在支腿打开状态下的整体透视图。
[0014]图5为图3所示多用途复合机动行走系统中连杆与安全支腿开合机构的透视图。
[0015]图6是多用途复合机动行走系统第二实施例的透视图。
[0016]图7是多用途复合机动行走系统的第三实施例在收合状态下的透视图。
[0017]图8是图7所示多用途复合机动行走系统的第一种中间过渡结构配置状态的透视图。
[0018]图9是图7所示多用途复合机动行走系统第二种中间过渡结构配置状态的透视图。
[0019]图10是图7所示多用途复合机动行走系统在横向中间过渡结构配置状态的透视图。
[0020]图11是图7所示多用途复合机动行走系统的中间过渡连杆机构与旋转机构并行配置状态的透视图。
[0021]图12是多用途复合机动行走系统的第四实施例的透视图。
[0022]图13是针对图12所示多用途复合机动行走系统中平行机动行走单元之一的透视图。
[0023]图14A是单行走轮系转向机构的第一透视图。
[0024]图14B是单行走轮系转向机构的第二透视图。
[0025]图15A是平行行走轮系转向机构第一实施例的第一透视图。
[0026]图15B是图15A所示平行行走轮系转向机构的第二透视图
[0027]图16A是平行行走轮系转向机构第二实施例的第一透视图。
[0028]图16B是图16A所示平行行走轮系转向机构的第二透视图。
[0029]图17A是平行行走轮系转向机构第三实施例的第一透视图。
[0030]图17B是图17A所示平行行走轮系转向机构的第二透视图。
[0031]图18A是多用途复合机动行走系统的操纵杆控制总成的第一透视图。
[0032]图18B是图18A中操纵控制总成的第二透视图，为了清晰显示控制器内部构件，部分零件被移除。
[0033]图19是多用途复合机动行走系统电控系统的方框图。
[0034]图20A
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20E显示了具有一个双平行轮机动行走单元和一个三平行轮机动行走单元构成的多用途复合机动行走系统的各个动态转向形式。
[0035]在附图中，各个附图标识与有关特征一一相互对应。
具体实施方式
[0036]图1所示为多用途复合机动行走系统第一实施例100的收合状态，图2所示为其完
全展开状态。多用途复合机动行走系统100是一种复合平行机动行走系统(MPMS)，包括第一平行机动行走单元(PMU)102和第二平行机动行走单元104。每个平行机动行走单元102和104都包括承重面板106、左右侧板 108和前后面板110。平行机动行走单元102和104还包括左右两个可拆卸的安全支腿总成。每个安全支腿总成包括一个水平杆112，水平杆112的近端铰接于各自的平行机动行走单元上，如图3
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5所示。垂直立柱114的上端与水平杆112的末端连接并从其向下延伸，脚轮116可旋转安装在垂直立柱114 的底端，与地面接触并滚动。如图1所示，多用途复合机动行走系统100处于收合状态，安全支腿总成呈合拢状态，这时的水平杆112与侧板108平行并贴近。在这种配置下，多用途复合机动行走系统100适宜于在通道类的狭小空间内操作。如图2所示，安全支腿总成呈扩展状态，此时的水平杆112 垂直于侧板108，这样，为了增加额外的横向稳定性，脚轮116展延至多用途复合机动行走本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多用途复合机动行走系统，其特征在于，包括:至少两个机动行走单元，所述至少两个机动行走单元包括第一机动行走单元和第二机动行走单元，第二机动行走单元为平行机动行走单元，第一机动行走单元包括:第一底盘；至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第一行走轮系，所述第一行走轮系具有第一水平滚动轴，并围绕第一垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；第一独立转向机构，用于驱动第一行走轮系绕第一垂直转向轴相对于第一底盘旋转至第一行走方向；以及第二机动行走单元包括:第二底盘；至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第二行走轮系和第三行走轮系，所述第二行走轮系具有第二水平滚动轴，并围绕第二垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；所述第三行走轮系具有第三水平滚动轴，并围绕第三垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；第二独立转向机构，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系分别绕第二垂直转向轴和第三垂直转向轴相对于第二底盘瞬时同步平行旋转至第二行走方向；第一可调节连接结构，连接第一底盘和第二底盘，使第二底盘可相对第一底盘移动。2.根据权利要求1所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，所述复合机动行走系统是一个复合平行机动行走系统；所述第一机动行走单元是平行机动行走单元,所述第一机动行走单元还包括第四行走轮系，所述第四行走轮系具有第四水平滚动轴，并围绕第四垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；第一独立转向机构驱动第一行走轮系和第四行走轮系分别围绕其第一垂直转向轴和第四垂直转向轴相对于第一底盘瞬时同步平行旋转至第一行走方向；第一独立转向机构保持第一行走轮系和第四行走轮系的行走方向彼此平行。3.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括:第一驱动动力单元，用于驱动第一行走轮系和第四行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动；以及第二驱动动力单元，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动。4.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，第一独立转向机构和第二独立转向机构采用齿轮啮合机构、皮带轮传动机构、链条链轮传动机构或刚性连杆组合机构实现各轮系的平行转向。5.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括一个支撑负载的承重面板，通过铰接机构连接到多用途复合机动行走系统的上部,铰接机构允许承载面板相对于多用途复合机动行走系统的上下摆动。6.根据权利要求1所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，操控第一行走轮系沿第一行走方向运动，并操控第二行走轮系和第三行走轮系沿第二行走方向运动，且第一行走方向逆向于第二行走方向，会使得第二底盘相对于第一底盘移动。
7.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，用于连接第一底盘到第二底盘的第一可调节连接结构采用变长度可调结构，从而第一底盘和第二底盘之间可做相对伸缩运动。8.根据权利要求7所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，所述第一可调节连接结构包括一个多级伸缩机构。9.根据权利要求8所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括:第三机动行走单元，第三机动行走单元是平行机动行走单元，包括:第三底盘；具有第五水平滚动轴的第五行走轮系，并围绕第五垂直转向轴旋转地连接到第三底盘上；具有第六水平滚动轴的第六行走轮系，并围绕第六垂直转向轴旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔侃，玛格丽特，
申请(专利权)人：崔侃，
类型：新型
国别省市：
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