【技术实现步骤摘要】
多用途复合机动行走系统和四轮行走载具
[0001]本技术涉及轮系行走系统领域，特别是涉及多用途复合机动行走系统。
技术介绍
[0002]通常来说，轮系行走系统或支撑并移动各种类型负载的系统是被人们所熟知的。然而，现有这些系统均有许多的局限性，如无法重新配置其结构形式，用以提供可调节的载荷支撑面或附加的横向支撑。此外，它们的转向系统局限于使用单一转向操纵机构，因此限制了现有轮系行走系统在商店、仓库、工厂或其他地方的通道里小范围近距离的行驶能力。
[0003]因此，本申请在现有技术基础上，提供一种多用途复合机动行走系统，使其既方便重新配置结构形式，又便于在狭窄通道里行驶，以解决上述现有问题。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题是提供多用途复合机动行走系统，使其既方便重新配置结构形式，又便于在狭窄通道里行驶，从而克服现有的轮系行走系统的不足。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种多用途复合机动行走系统，包括若干实施例，所述复合机动行走系统(MPMS)由多个平行机动行走单元组成。每...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多用途复合机动行走系统，其特征在于，包括:至少两个机动行走单元，所述至少两个机动行走单元包括第一机动行走单元和第二机动行走单元，第二机动行走单元为平行机动行走单元，第一机动行走单元包括:第一底盘；至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第一行走轮系，所述第一行走轮系具有第一水平滚动轴，并围绕第一垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；第一独立转向机构，用于驱动第一行走轮系绕第一垂直转向轴相对于第一底盘旋转至第一行走方向；以及第二机动行走单元包括:第二底盘；至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第二行走轮系和第三行走轮系，所述第二行走轮系具有第二水平滚动轴，并围绕第二垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；所述第三行走轮系具有第三水平滚动轴，并围绕第三垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；第二独立转向机构，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系分别绕第二垂直转向轴和第三垂直转向轴相对于第二底盘瞬时同步平行旋转至第二行走方向；第一可调节连接结构，连接第一底盘和第二底盘，使第二底盘可相对第一底盘移动。2.根据权利要求1所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，所述复合机动行走系统是一个复合平行机动行走系统；所述第一机动行走单元是平行机动行走单元,所述第一机动行走单元还包括第四行走轮系，所述第四行走轮系具有第四水平滚动轴，并围绕第四垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；第一独立转向机构驱动第一行走轮系和第四行走轮系分别围绕其第一垂直转向轴和第四垂直转向轴相对于第一底盘瞬时同步平行旋转至第一行走方向；第一独立转向机构保持第一行走轮系和第四行走轮系的行走方向彼此平行。3.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括:第一驱动动力单元，用于驱动第一行走轮系和第四行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动；以及第二驱动动力单元，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动。4.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，第一独立转向机构和第二独立转向机构采用齿轮啮合机构、皮带轮传动机构、链条链轮传动机构或刚性连杆组合机构实现各轮系的平行转向。5.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括一个支撑负载的承重面板，通过铰接机构连接到多用途复合机动行走系统的上部,铰接机构允许承载面板相对于多用途复合机动行走系统的上下摆动。6.根据权利要求1所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，操控第一行走轮系沿第一行走方向运动，并操控第二行走轮系和第三行走轮系沿第二行走方向运动，且第一行走方向逆向于第二行走方向，会使得第二底盘相对于第一底盘移动。
7.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，其中，用于连接第一底盘到第二底盘的第一可调节连接结构采用变长度可调结构，从而第一底盘和第二底盘之间可做相对伸缩运动。8.根据权利要求7所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，所述第一可调节连接结构包括一个多级伸缩机构。9.根据权利要求8所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括:第三机动行走单元，第三机动行走单元是平行机动行走单元，包括:第三底盘；具有第五水平滚动轴的第五行走轮系，并围绕第五垂直转向轴旋转地连接到第三底盘上；具有第六水平滚动轴的第六行走轮系，并围绕第六垂直转向轴旋转...
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