一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质，包括：S10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；S20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；S30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐；具有能够动态规划列车行驶速度，保证列车运行时刻的有益效果，适用于轨道车辆的技术领域。适用于轨道车辆的技术领域。适用于轨道车辆的技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质


[0001]本申请涉及轨道车辆的
，具体地，涉及一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着轨道交通技术的发展和低碳环保深入人心，节能降耗成为轨道列车发展的基本要求。少量轨道线路经过安装大量的地面和车载设备后，可以通过自动运行系统实现列车的自动驾驶，但是这种方式成本高昂，安全等级要求很高，很难做到无人值守，大量已有线路改造难度大。
[0003]如图1所示，现有技术一中，列车网络控制系统主要设备包括中央控制单元(CCU)、人机交互界面(HMI)、远程输入输出模块(RIOM)、牵引子系统(TCU)、制动子系统(BCU)、旅客信息子系统(PIS)、列车自动保护子系统(ATP)等其他子系统和列车总线。
[0004]列车驾驶采用司机人工驾驶的方式，司机操作牵引制动手柄，RIOM采集手柄的级位信息，并将级位信息从电气信号转换成数字信号通过总线发送到CCU，CCU结合列车状态综合分析，得到列车牵引制动指令，并将列车牵引制动指令发送给TCU、BCU等子系统和HMI，TCU、BCU等子系统执行控制指令，HMI显示指令。
[0005]司机室设置有人机交互界面，但是CCU没有司机驾驶推荐逻辑功能，人机交互界面没有推荐速度显示；现有系统可以实现列车的驾驶，但是驾驶完全由司机把控，司机控制整列车的牵引、制动等运行操作，保证列车运行时刻准时整点。司机驾驶列车主观性强，很难根据不同的列车时刻、线路条件选择节能、准点的驾驶。客观上列车运行速度变化较大，较频繁的牵引制动，能耗普遍较大，不能够满足准点节能降耗的要求。
[0006]如图2所示，现有技术二中，在现有技术一的基础上，在列车网络控制系统中增加了列车自动运行设备(ATO)，ATO是列车自动运行系统的车载设备，整个系统还包括地面设备设施和控制中心。列车的驾驶可以采用两种模式，即现有技术一所述的人工驾驶模式和ATO驾驶模式。人工驾驶模式如现有技术一所述。ATO驾驶模式下，ATO系统通过ATO地面设备设施和车载设备采集线路状态、列车状态等信息，综合控制策略，通过车载ATO设备，生成牵引制动控制指令，并将控制指令下发给CCU，CCU结合列车状态综合分析，得到列车牵引制动指令，并将列车牵引制动指令发送给TCU、BCU等子系统和HMI，TCU和BCU执行控制指令，HMI显示指令。
[0007]现有技术二中的ATO设备可以进行列车的自动运行，但是这种方式，成本十分高昂，已建成线路和车辆改造难度大，列车和线路安全等级要求很高，对ATO控制策略外的突发情况无法做到合理判断和处理，整个列车在ATO模式下运行时很难做到无人值守。
[0008]在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现思路

[0009]本申请实施例提供了一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质，能够动态规划列车行驶速度，保证列车运行时刻。
[0010]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种轨道车辆速度推荐方法，包括：
[0011]S10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
[0012]S20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
[0013]S30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
[0014]根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，包括：
[0015]获取模块，用于获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
[0016]车速匹配模块，用于根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
[0017]车速推荐模块，用于在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
[0018]根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上所述的一种轨道车辆速度推荐方法。
[0019]本申请实施例由于采用以上技术方案，具有以下技术效果：
[0020]本申请中，通过获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性，对车站的车速进行匹配推荐，能够指导司机驾驶列车的目标速度，最大程度上合理规划列车运行速度，指导司机驾驶实时速度需求，达到既保证列车运行准时，又最大程度上实现节能、舒适的目的，实用性极强。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0022]图1为现有技术一中列车网络控制系统的结构示意图；
[0023]图2为现有技术二中列车网络控制系统的结构示意图；
[0024]图3为本申请实施例中一种轨道车辆速度推荐方法的流程示意图；
[0025]图4为本申请实施例中车速计算模型的示意图；
[0026]图5为本申请实施例中步骤S30的流程示意图；
[0027]图6为本申请实施例中一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统的结构示意图；
[0028]附图标记：
[0029]10为获取模块，20为车速匹配模块，30为车速推荐模块；
[0030]201为构建模块，202为计算模块；
[0031]2021为关系曲线建立模块，2022为加、减速度获取模块，2023为推荐速度计算模块；
[0032]301为发送模块，302为匀加速阶段速度获取模块，303为第一比对模块，304为恒定速度路段剩余里程获取模块，305为第二比对模块，306为匀减速阶段速度获取模块。
具体实施方式
[0033]为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0034]在实现本申请的过程中，专利技术人发现司机驾驶列车，很难动态规划准时、节能、舒适的列车运行方案，更多的是凭借驾驶经验，最大程度上保证列车运行时刻，却忽视了节能和舒适的要求。
[0035]实施例一
[0036]如图3所示，一种轨道车辆速度推荐方法，包括：
[0037]S10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
[0038]S20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，包括：S10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；S20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；S30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤S20中，包括：S201，将站间距离分为三段，包括：匀加速路段、恒定速度路段及匀减速路段；S202，计算出列车在站间不同路段的推荐运行参数，其中：推荐运行参数包括：匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度，以及匀加速路段的加速度，匀减速路段的减速度。3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤S202，包括：S2021，建立列车加速度、减速度与列车牵引制动特性之间的关系曲线；S2022，基于关系曲线，获取站间的加速度和减速度；S2023，建立推荐速度的计算表达式，计算出列车在站间匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；所述推荐速度的计算表达式为：V1＝a1
·
t1，(V1<V0)；V2＝(S
‑
Sp
‑
S0)/(T
‑
Tp
‑
T0)；V3＝V2‑
a2
·
t3；上式中，V0为恒定速度的预设值，V1、V2、V3分别为匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；t1、t3分别为匀加速路段、匀减速路段的行驶时间；S、T分别为两站间的总里程和总运行时间，a1为匀加速路段的加速度，a1为匀减速路段的减速度，Sp、Tp分别为两站间已用的里程和时间，S0、T0分别为V2减速到0所需要的里程和时间。4.根据权利要求3所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤S30，包括：S301，列车启动后，获取列车的位置信息，确定列车行驶的站间信息，根据站间信息，将推荐车速发送给列车；S302，列车根据推荐加速度逐渐加速，并在加速过程中，获取匀加速阶段的车速V1；S303，将车速V1与恒定速度的预设值V0进行对比，若V1＜V0，则列车继续加速，否则，列车进入恒定速度路段行驶；S304，列车以速度V2行驶，并动态更新剩余里程数S
′
；S305，将剩余里程数与V2减速到0所需要的里程S0进行比较，若S
′
＞S0，则列车继续以恒
定速度路段行驶行驶，否则，列车进入匀减速路段行驶；S306，列车以初始速度为V3、推荐减速度a2行驶在匀减速路段，直到列车停止运行。5.一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，其特征在于，包括：获取模块(S10)，用于获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；车速匹配模块(S20)，用于根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；车速推荐模块(S30)...

【专利技术属性】
技术研发人员：付稳超，令荣，冀云，张振华，曹泽乾，臧晓燕，赵冬霞，杜飞，
申请(专利权)人：中车唐山机车车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：