用于运载工具的方法、系统和计算机可读介质技术方案

本发明专利技术提供了用于运载工具的方法、系统和计算机可读介质。公开了用于利用情境评估的操作包络检测(OED)的实施例。本文的实施例涉及操作包络检测器，该操作包络检测器被配置为接收与系统的传感器相关的信息以及与操作设计域(ODD)要求相关的信息作为输入。然后，OED将与系统的传感器相关的信息和与ODD要求相关的信息进行比较，并识别系统是否正在其ODD内运行，或者补救动作是否合适于基于当前传感器信息来调整ODD要求。描述和/或要求了其它实施例。例。例。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法、系统和计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及用于运载工具的方法、系统和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]自主运载工具(AV)的操作设计域(operational design domain(ODD)是设计AV运行的特定条件。ODD可以基于各种条件(例如，AV的地点、AV需要行驶的速率等)。可以基于配置AV操作的ODD来限制AV的操作。

技术实现思路

[0003]一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收输入信息，所述输入信息包括环境中的所述运载工具的至少一个轨迹、地图信息、所述环境中的所述运载工具和至少一个其它智能体的当前和预测状态、以及分配给所述运载工具的目标；利用所述至少一个处理器，基于所述输入信息来评估涉及所述运载工具的场景；利用所述至少一个处理器，响应于所述评估来确定为场景具有至少一个所定义的行为要求或者场景是异常事件；根据所述场景具有至少一个所定义的行为要求：确定所述至少一个轨迹以及所述至少一个其它智能体的当前和预测状态是否遵从所述至少一个所定义的行为要求，提供与针对所述至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收输入信息，所述输入信息包括环境中的所述运载工具的至少一个轨迹、地图信息、所述环境中的所述运载工具和至少一个其它智能体的当前和预测状态、以及分配给所述运载工具的目标；利用所述至少一个处理器，基于所述输入信息来评估涉及所述运载工具的场景；利用所述至少一个处理器，响应于所述评估来确定为场景具有至少一个所定义的行为要求或者场景是异常事件；根据所述场景具有至少一个所定义的行为要求：确定所述至少一个轨迹以及所述至少一个其它智能体的当前和预测状态是否遵从所述至少一个所定义的行为要求，提供与针对所述至少一个所定义的行为要求的不遵从风险相关的数据；以及根据所述场景是异常事件：生成与所述场景相关的不安全指标数据。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述不遵从风险来规划所述运载工具的机动动作。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述至少一个轨迹以及所述至少一个其它智能体的当前和预测状态是否遵从所述至少一个所定义的行为要求包括：检查所述轨迹是否遵守监管规则、安全规则和乘员舒适度规则其中至少之一。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所定义的行为要求是用于所述运载工具在进行机动动作时在所述运载工具和所述至少一个其它智能体之间维持安全间隙。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所定义的行为要求是所述运载工具进行安全机动动作所需的最小感知区。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述异常事件是不寻常的交通或行人场景、交通事故、接近所述至少一个轨迹的人群、接近所述至少一个轨迹的施工区、或者打破所述至少一个其它智能体的预期行为的优先级的所述至少一个其它智能体。7.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述运载工具的规划器或控制器的内部状态来检测所述异常事件。8.一种用于运载工具的系统，包括：机动动作评估子系统，其被配置为：接收输入信息，所述输入信息包括环境中的所述运载工具的至少一个轨迹、地图信息、所述环境中的所述运载工具和至少一个其它智能体的当前和预测状态、以及分配给所述运载工具的目标；基于所述输入信息来评估涉及所述运载工具的场景；响应于所述评估来确定所述场景是否具有至少一个所定义的行为要求；根据所述场景具有至少一个所定义的行为要求：确定所述至少一个轨迹以及所述至少一个其它智能体的当前和预测状态是否遵从所述至少一个所定义的行为要求，提供与针对所述至少一个所定义的行为要求的不遵从风险相关的数据；异常检测子系统，其被配置为：
检测异常事件类型；生成与所述异常事件类型相关的不安全指标数据；以及干预子系统，其被配置为：基于上下文信息来分配用于所述运载工具的干预任务。9.根据权利要求8所述的系统，还包括：规划器子系统，其被配置为基于所述不遵从风险来规划所述运载工具的机动动作。10.根据权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄友红，詹姆斯，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：