环视图像拼接方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质，方法包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间，并确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息，并根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像，能够提高图像的校正速度并降低计算量，此外还能对图像的颜色和亮度同时进行校正，从而提升环视图像的拼接效果。提升环视图像的拼接效果。提升环视图像的拼接效果。

【技术实现步骤摘要】
环视图像拼接方法、装置以及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]车载环视系统，一般由安装在车身前后左右四个方向的鱼眼相机构成，用于采集四个方向的图像并拼接成车辆环视图像，而现有的车载环视系统拼接出的环视图像常常存在着不同区域的亮度与颜色存在较大差异的问题。
[0003]相关技术在解决上述问题时，可以对相邻两张图像寻找合适的拼接缝，并对拼接缝附近的部分做融合，但是在动态图像中的视觉连续性不佳，并且计算量较大。或者，采用基于直方图或对环视图各个部分的亮度映射关系进行参数化，通过求解最优的亮度调整参数来降低相邻图像间的亮度差异，但是需要迭代优化求解，计算代价较大，难以达到实时处理。综上所述，相关技术中的环视图像拼接过程计算量大、实时性不高，因此影响拼接效果。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]本申请第一方面实施例提出了一种环视图像拼接方法，包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间；确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像；确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息；根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正；以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像。
[0006]本申请第二方面实施例提出了一种环视图像拼接装置，包括：获取模块，用于获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间；第一确定模块，用于确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像；第二确定模块，用于确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息；第一校正模块，用于根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正；以及拼接模块，用于基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像。
[0007]本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的环视图像拼接方法。
[0008]本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的环视图像拼接方法。
[0009]本实施例中，通过获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间，并确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像，并确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息，并根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像，能够提高图像的校正速度并降低计算量，此外还能对图像的颜色和亮度同时进行校正，从而提升环视图像的拼接效果。
[0010]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0011]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0012]图1是根据本公开一实施例提供的环视图像拼接方法的流程示意图；
[0013]图2是根据本公开实施例提供的多个待拼接图像的示意图；
[0014]图3是根据本公开另一实施例提供的环视图像拼接方法的流程示意图；
[0015]图4是根据本公开实施例提供的重叠区域的示意图；
[0016]图5是根据本公开另一实施例提供的环视图像拼接方法的流程示意图；
[0017]图6是根据本公开另一实施例提供的环视图像拼接装置的示意图；
[0018]图7是根据本公开另一实施例提供的环视图像拼接装置的示意图；
[0019]图8示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0021]针对
技术介绍
中提到的环视图像拼接过程计算量大、实时性不高，因此影响拼接效果的技术问题，本实施例技术方案提供了一种环视图像拼接方法，下面结合具体的实施例对该方法进行说明。
[0022]其中，需要说明的是，本实施例的环视图像拼接方法的执行主体可以为环视图像拼接装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
[0023]图1是根据本公开一实施例提供的环视图像拼接方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
[0024]S101：获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间。
[0025]其中，需要进行拼接的图像可以被称为待拼接图像，该待拼接图像是从多个方向采集得到的。
[0026]在一个具体实例中，该环视图像拼接方法例如可以应用到车载环视系统，该车载环视系统包括设置在车辆不同方位的多个鱼眼相机，通过鱼眼相机采集车辆不同方向的图像(即，待拼接图像)，进一步地将不同方向采集的图像进行拼接，得到车辆环视图像。
[0027]可以理解的是，本公开实施例提供的环视图像拼接方法不限于应用到车载环视系统，还可以应用到其他系统得到环视图像，对此不作限制。
[0028]举例而言，图2是根据本公开实施例提供的多个待拼接图像的示意图，如图2所示，本实施例中的多个方向例如包括前方、后方、左方、右方，也即是说，车辆的前后左右分别设有鱼眼相机，对应的，多个待拼接图像可以表示为前摄图像、后摄图像、左摄图像以及右摄图像。
[0029]可以理解的是，上述实例只是以前后左右四个方向进行示例性说明，在实际应用中，还可以从任意的方向采集图像，例如：八个方向，对此不作限制。
[0030]其中，多个待拼接图像对应第一颜色空间，该第一颜色空间例如可以是RGB空间，也即是说，鱼眼相机采集的待拼接图像为RGB彩色图像。
[0031]一些实施例中，在鱼眼相机采集车身的前、后、左、右四个方向的原始视图后，还可以分别读取标定好的鱼眼相机内外参数，再根据对应的参数把四个方向的原始视图做投影，得到对应的四个鸟瞰图，也即是说，获取的多个待拼接图像可以是鱼眼相机采集的原始图像的鸟瞰图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环视图像拼接方法，其特征在于，包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，所述多个待拼接图像对应第一颜色空间；确定所述多个待拼接图像中的基准图像和目标图像；确定所述基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，所述第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息；根据所述映射信息，对所述目标图像在所述第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正；以及基于所述多个方向的顺序，将校正后的所述多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准图像和所述目标图像的方向相邻，并且将所述基准图像对应的所述第一颜色空间转换到第二颜色空间，包括：确定所述基准图像和所述目标图像的重叠区域；确定所述基准图像在所述重叠区域内的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，并且根据所述映射信息，对所述目标图像在所述第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，包括：根据所述映射信息，对所述目标图像在所述重叠区域的第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述基准图像在所述重叠区域内的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，包括：确定所述重叠区域包含的重合像素点；确定所述基准图像对应的重合像素点在所述第一颜色空间的第一像素值，和在所述第二颜色空间的第二像素值；以及根据所述第一像素值和所述第二像素值的对应关系，确定所述映射信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述映射信息，对所述目标图像在所述重叠区域的第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，包括：对所述映射信息进行遍历，得到第二目标像素值，所述第二目标像素值属于所述第二像素值；确定与所述第二目标像素值对应的目标重合像素点和第一目标像素值；采用所述第一目标像素值替换所述目标图像对应的目标重合像素点在所述第一颜色空间下的第一初始像素值。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述多个方向的顺序，将校正后的所述多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像之前，还包括：确定所述基准图像和所述目标图像的非重叠区域，所述非重叠区域包含所述目标图像的非重叠像素点；以及对所述非重叠像素点在所述第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述非重叠像素点在所述第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，包括：根据所述第一目标像素值和所述第一初始像素值，确定校正矩阵；以及
根据所述校正矩阵，对所述非重叠像素点在所述第一颜色空间的第二初始像素值进行校正。7.如权利要求1
‑
6任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一颜色空间为RGB空间，所述第二颜色空间为YUV空间。8.一种环视图像拼接装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取多个方向采集的多个待拼接图像，所述多个待拼接图像对应第一颜色空间；第一确定模块，用于确定所述多个待拼接图像中的基准图像和目标图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：