一种车轮转角控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车轮转角控制方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一周期输出的上一车轮实际转角；根据车轮期望转角和上一车轮实际转角，确定当前周期对应的当前转角差值；基于当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前周期的第一液压阀门开度；基于当前转角差值和车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前周期的第二液压阀门度；对第一液压阀门开度和第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前周期对应的当前目标液压阀门开度；基于当前目标液压阀门开度对液压阀车轮进行控制，获得在当前周期输出的当前车轮实际转角，实现了动态调节车轮转角，提高了系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性。精度和鲁棒性。精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种车轮转角控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车轮转角控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]对于轮胎式大型工程机械，具有远程遥控驾驶、蟹形行走及双向行驶等功能。其中蟹形行走、转向功能需要由全液压转向系统实现，由于液压系统非常复杂，控制难度较大，快速、准确的控制好转向将极大的提高轮胎式大型工程机械的安全性及运行效率。通常，液压控制系统控制算法大多数采用比例积分控制器(proportional integral controller，PI)的闭环控制方式，PI控制可以消除系统稳态误差。但是，系统响应较慢，存在积分饱和现象，会使控制器失去调节作用，容易引发危险事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种车轮转角控制方法、装置及电子设备，实现动态调节车轮转角，提高了系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种车轮转角控制方法，该方法包括：
[0005]获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；
[0006]根据所述车轮期望转角和所述上一车轮实际转角，确定当前控制周期对应的当前转角差值；
[0007]基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度；
[0008]基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度；
[0009]对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度；
[0010]基于所述当前目标液压阀门开度对所述液压阀车轮进行控制，获得在当前控制周期输出的当前车轮实际转角。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种车轮转角控制装置，该装置包括：
[0012]车轮转角获取模块，用于获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；
[0013]转角差值确定模块，用于根据所述车轮期望转角和所述上一车轮实际转角，确定当前控制周期对应的当前转角差值；
[0014]第一开度确定模块，用于基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度；
[0015]第二开度确定模块，用于基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度；
[0016]目标开度确定模块，用于对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度；
[0017]车轮转角控制模块，用于基于所述当前目标液压阀门开度对所述液压阀车轮进行控制，获得在当前控制周期输出的当前车轮实际转角。
[0018]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的车轮转角控制方法。
[0022]本专利技术实施例提供的技术方案，获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一周期输出的上一车轮实际转角，并根据车轮期望转角和上一车轮实际转角，确定当前周期对应的当前转角差值；基于当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前周期的第一液压阀门开度；基于当前转角差值和车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前周期的第二液压阀门度；对第一液压阀门开度和第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前周期对应的当前目标液压阀门开度；基于当前目标液压阀门开度对液压阀车轮进行控制，获得在当前周期输出的当前车轮实际转角。本专利技术实施例解决了车轮转角控制过程中动态性能低、鲁棒性低的技术问题，实现了将液压阀门开度的线性控制和非线性控制进行相结合，可以获得更加准确的当前目标液压阀门开度，并基于当前目标液压阀门开度可以对液压阀车轮进行有效控制，从而可以动态调节车轮转角，提高了系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性，进而保障了系统的安全性能。
[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术实施例一提供的一种车轮转角控制方法的流程图；
[0026]图2为本专利技术实施例二提供的一种车轮转角控制方法的流程图；
[0027]图3为本专利技术实施例二所涉及的一种模糊控制器的控制示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例三提供的一种车轮转角控制方法的流程图；
[0029]图5为本专利技术实施例三所涉及的一种转角控制过程的示意图；
[0030]图6为本专利技术实施例四提供的一种车轮转角控制装置结构示意图；
[0031]图7为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一预设条件”、“第二预设条件”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1为本专利技术实施例一提供的一种车轮转角控制方法的流程图，本实施例可适用于动态控制车轮转角的情形。该方法可以由车轮转角控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可以配置在计算机设备上，该计算机设备可以是笔记本、台式计算机以及智能平板等。如图1所示，该方法包括：
[0036]S110、获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角。
[0037]其中，液压阀车轮为轮胎式大型工程机械上配置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮转角控制方法，其特征在于，包括：获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；根据所述车轮期望转角和所述上一车轮实际转角，确定当前控制周期对应的当前转角差值；基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度；基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度；对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度；基于所述当前目标液压阀门开度对所述液压阀车轮进行控制，获得在当前控制周期输出的当前车轮实际转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：通过比例积分PI控制器，基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：基于上一控制周期对应的上一比例参数值和上一积分参数值，确定当前控制周期对应的当前比例参数值和当前积分参数值；基于上一控制周期对应的第一液压阀门开度、所述当前比例参数值、所述当前积分参数值、所述当前转角差值和上一控制周期对应的上一转角差值，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值；基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角，确定第二参数值；将所述第一参数值和所述第二参数值输入至模糊控制器中进行模糊化推理和解模糊处理，获得所述模糊控制器输出的当前控制周期对应的第二液压阀门开度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值，包括：将所述当前转角差值与预设增益之间的乘积结果确定为第一参数值；所述基于所述当前转角差值和所述车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景天，王占春，付盈，张学博，王阳，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：