一种车轮转角控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车轮转角控制方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一周期输出的上一车轮实际转角；根据车轮期望转角和上一车轮实际转角，确定当前周期对应的当前转角差值；基于当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前周期的第一液压阀门开度；基于当前转角差值和车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前周期的第二液压阀门度；对第一液压阀门开度和第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前周期对应的当前目标液压阀门开度；基于当前目标液压阀门开度对液压阀车轮进行控制，获得在当前周期输出的当前车轮实际转角，实现了动态调节车轮转角，提高了系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性。精度和鲁棒性。精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种车轮转角控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车轮转角控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]对于轮胎式大型工程机械，具有远程遥控驾驶、蟹形行走及双向行驶等功能。其中蟹形行走、转向功能需要由全液压转向系统实现，由于液压系统非常复杂，控制难度较大，快速、准确的控制好转向将极大的提高轮胎式大型工程机械的安全性及运行效率。通常，液压控制系统控制算法大多数采用比例积分控制器(proportional integral controller，PI)的闭环控制方式，PI控制可以消除系统稳态误差。但是，系统响应较慢，存在积分饱和现象，会使控制器失去调节作用，容易引发危险事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种车轮转角控制方法、装置及电子设备，实现动态调节车轮转角，提高了系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种车轮转角控制方法，该方法包括：
[0005]获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮转角控制方法，其特征在于，包括：获取车轮期望转角和液压阀车轮在上一控制周期输出的上一车轮实际转角；根据所述车轮期望转角和所述上一车轮实际转角，确定当前控制周期对应的当前转角差值；基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度；基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度；对所述第一液压阀门开度和所述第二液压阀门开度进行融合处理，确定当前控制周期对应的当前目标液压阀门开度；基于所述当前目标液压阀门开度对所述液压阀车轮进行控制，获得在当前控制周期输出的当前车轮实际转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行线性控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：通过比例积分PI控制器，基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值对液压阀门开度进行PI控制，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度，包括：基于上一控制周期对应的上一比例参数值和上一积分参数值，确定当前控制周期对应的当前比例参数值和当前积分参数值；基于上一控制周期对应的第一液压阀门开度、所述当前比例参数值、所述当前积分参数值、所述当前转角差值和上一控制周期对应的上一转角差值，确定当前控制周期对应的第一液压阀门开度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行非线性控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过模糊控制器，基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角对液压阀门开度进行模糊控制，确定当前控制周期对应的第二液压阀门开度，包括：基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值；基于所述当前转角差值和所述车轮期望转角，确定第二参数值；将所述第一参数值和所述第二参数值输入至模糊控制器中进行模糊化推理和解模糊处理，获得所述模糊控制器输出的当前控制周期对应的第二液压阀门开度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转角差值和预设增益，确定第一参数值，包括：将所述当前转角差值与预设增益之间的乘积结果确定为第一参数值；所述基于所述当前转角差值和所述车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景天，王占春，付盈，张学博，王阳，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：