【技术实现步骤摘要】
一种咽拭子采样方法及装置
[0001]本专利技术涉及医学拭子采样
，特别涉及一种咽拭子采样方法及装置。
技术介绍
[0002]相比于传统的人工核酸采样，核酸采样机器人工作时间持久，能全天不间断的进行核酸采样，能有效的解决医护人员工作时间过久带来的身体疲惫的问题，解决医护人员紧缺问题，降低医护人员感染的风险。因此核酸检测机器人有着更加广泛的发展空间。
[0003]采用机器人进行核酸采样，需要做到采样速度快，采样位置精准，这就离不开口腔采样区域识别。因此，需要设计一种识别速度快且识别准确率高的目标检测算法，来识别口腔中左右扁桃体区域和咽后壁区域的三维坐标，再根据得到的三维坐标快速定位口腔采样部位，控制机器人的执行机构实现精准采样。
技术实现思路
[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本专利技术提供了一种咽拭子采样方法及装置，能够精确、快速的识别口腔采样目标采样区域，并计算出目标采样区域的三维坐标，根据该三维坐标控制机器人的执行机构实现精准采样。
[0005]本专利技术的一个方面，提供了...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种咽拭子采样方法，其特征在于，包括：将双目摄像头获取的第一口腔图像缩放为第二口腔图像，所述第一口腔图像的分辨率大于所述第二口腔图像的分辨率；将所述第二口腔图像输入至Backbone网络，以提取多尺度的主干特征；将所述Backbone网络提取的多尺度的主干特征输入至Neck网络，进行特征融合处理；将所述Neck网络输出的特征输入至Head网络，进行特征分类和边界框回归处理，以获取目标边界框；删除多余的目标边界框，将最终保留的目标边界框绘画至所述第一口腔图像，从而在第一口腔图像中获得目标采样区域；对口腔内部进行三维重建，获取口腔的三维坐标数据，所述三维坐标数据包括口腔二维平面坐标数据和深度坐标数据；确定所述目标采样区域的三维坐标数据，并根据目标采样区域的三维坐标数据，控制执行机构进行咽拭子采样。2.根据权利要求1所述的一种咽拭子采样方法，其特征在于：所述Backbone网络包括依次连接的Focus网络层、第一CBS网络层、第一CSPLayer1网络层、第二CBS网络层、第二CSPLayer1网络层、第三CBS网络层、第三CSPLayer1网络层和第四CBS网络层。3.根据权利要求2所述的一种咽拭子采样方法，其特征在于：所述Neck网络包括依次连接的SPP网络层、第四CSPLayer1网络层、上采样网络模块和语义加强网络模块，其中，所述SPP网络层包括待拼接的多个最大池化层、一个Concat网络层和第五CBS网络层；所述上采样网络模块包括依次连接的第六CBS网络层、第一上采样层、第一组合层、第七CBS网络层、第二上采样层和第二组合层，所述第一组合层和所述第二组合层均为Concat网络层和CSPLayer2网络层的组合；所述语义加强网络模块包括依次连接的第八CBS网络层、第三组合层、第九CBS网络层和第四组合层，所述第三组合层和第四组合层均为Concat网络层和CSPLayer2网络层的组合；所述第四CBS网络层的输出端连接所述SPP网络层的输入端，所述第二CSPLayer1网络层的输出端连接所述第二组合层的输入端，所述第三CSPLayer1网络层的输出端连接所述第一组合层的输入端，所述第四CSPLayer1网络层的输出端连接所述第六CBS网络层的输入端，所述第七CBS网络层的输出端连接所述第三组合层的输入端，所述第二组合层的输出端连接所述第八CBS网络层的输入端；所述第一CSPLayer1网络层、第二CSPLayer1网络层、第三CSPLayer1网络层和第四CSPLayer1网络层均包括：第一路径，包括依次连接的一个CBS网络层和至少一个ResUnit网络层；第二路径，包括一个CBS网络层；所述第一路径和第二路径的输入端连接前一层的输出端，所述第一路径和第二路径的输出端连接一个Concat网络层，该Concat网络层的输出端连接一个CBS网络层；所述CSPLayer2网络层包括：第一路径，包括依次连接的至少两个CBS网络层；
第二路径，包括一个CBS网络层；所述第一路径和第二路径的输入端连接前一层的输出端，所述第一路径和第二路径的输出端连接一个Concat网络层，Concat网络层的输出端连接一个CBS网络层。4.根据权利要求3所述的一种咽拭子采样方法，其特征在于：所述Head网络包括第一卷积层、第二卷积层和第三卷积层，所述第二组合层的输...
【专利技术属性】
技术研发人员：季旭全，刘鑫，耿宝多，吴晓君，张坚，刘洪升，杨标，
申请(专利权)人：北京铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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