一种目标检测中心点偏移的检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种目标检测中心点偏移的检测方法、装置及电子设备，确定在目标检测过程中各个障碍物所属的障碍物类别；针对于每一个障碍物，根据该障碍物的检测包罗框的中心点与真实包罗框中心点之间的绝对距离，以及障碍物类别归一化系数，确定出该障碍物对应的中心点偏移指标，根据各个障碍物对应的中心点偏移指标以及障碍物数量，确定出平均目标中心点偏移指标，并基于平均目标中心点偏移指标检测目标检测中心点的偏移是否符合偏移要求。这样，通过确定障碍物类别归一化系数，在对每个障碍物对应的中心点偏移指标计算时结合障碍物类别归一化系数，以消除不同障碍物类别之间的差异性，进而有助于提升对中心偏移指标的检测的准确率。准确率。准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测中心点偏移的检测方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种目标检测中心点偏移的检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，一般需要通过目标检测算法来执行自动驾驶过程中的障碍物检测，以保证自动驾驶的可以准确避障，为了自动驾驶控制的准确性，一般需要通过一系列评估指标，对目标检测算法进行评估，其中，中心点偏移指标就是其中之一。
[0003]现阶段，对于目标检测算法的中心偏移指标的计算，针对于每一个障碍物，需要计算出该障碍物在目标检测过程中的检测包罗框以及真实包罗框中心点之间的绝对距离，作为该障碍物的中心点偏移指标，加和全部障碍物的中心点偏移指标后，根据检测出的障碍物数量计算中心偏移指标的平均值，作为评估目标检测算法的中心偏移的指标，但是上述计算方式，针对于不同障碍物类别来说，在统一计算均值时，会向中心偏移指标较大的数值靠拢，而由于各类别障碍物之间由于尺寸的不同，对中心偏移的标准也并不相同，导致横向统计不同类别障碍物的中心偏移指标时，中心偏移指标较大的障碍物是由于尺寸较大导致，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测中心点偏移的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：确定目标检测过程中检测到的各个障碍物所属的障碍物类别；针对于每一个障碍物，根据该障碍物在目标检测过程中的检测包罗框的中心点与真实包罗框的中心点之间的绝对距离，以及该障碍物所属的障碍物类别对应的障碍物类别归一化系数，确定出该障碍物对应的中心点偏移指标；其中，所述障碍物类别归一化系数是基于该障碍物所属障碍物类别的预设最大可容忍交并比阈值确定的；基于各个障碍物对应的中心点偏移指标以及障碍物数量，确定出平均目标中心点偏移指标，基于所述平均目标中心点偏移指标，检测所述目标检测中心点的偏移是否符合偏移要求。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述障碍物类别归一化系数：确定目标检测过程中检测到的各个障碍物所属的障碍物类别，以及每个障碍物类别下的障碍物包罗框的平均尺寸；基于各个障碍物类别对应的预设最大可容忍交并比阈值以及各个障碍物类别下的障碍物包罗框的平均尺寸，计算出各个障碍物类别对应的障碍物类别归一化系数。3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述基于各个障碍物类别对应的预设最大可容忍交并比阈值以及各个障碍物类别下的障碍物包罗框的平均尺寸，计算出各个障碍物类别对应的障碍物类别归一化系数：针对于每一个障碍物类别，将所述真实包罗框的真实面积以及该障碍物类别下的真实包罗框以及检测包罗框的中心点位于同一对角线上时，所述真实包罗框与所述检测包罗框的重叠区域的重叠面积之间的比值，确定为所述交并比阈值表达式；针对于每一个障碍物类别，基于所述交并比阈值表达式，求解得到所述障碍物类别归一化系数表达式；所述障碍物类别归一化系数表达式中表征所述障碍物类别归一化系数与所述预设最大可容忍交并比阈值之间的映射关系；针对于每一个障碍物类别，将该障碍物类别对应的预设最大可容忍交并比阈值代入所述障碍物类别归一化系数表达式，得到所述障碍物类别归一化系数。4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述真实包罗框与所述检测包罗框的尺寸一致；通过以下步骤确定所述交并比阈值表达式：基于所述真实包罗框的对角线以及对应的第一对角线夹角，确定所述真实包罗框的真实面积表达式；基于所述重叠区域的对角线以及对应的第二对角线夹角，确定所述重叠区域的重叠面积表达式；其中所述第一对角线夹角与所述第二对角线夹角相等；基于所述真实面积表达式与所述重叠面积表达式，确定所述交并比阈值表达式。5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述障碍物类别归一化系数为障碍物真实包罗框以及检测包罗框的重叠区域的第二对角线与所述真实包罗框的第一对角线之间的比值...

【专利技术属性】
技术研发人员：严海旭，兰晓松，刘羿，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：