机械臂故障的确定方法、确定装置和机械臂健康管理平台制造方法及图纸

本申请提供了一种机械臂故障的确定方法、确定装置和机械臂健康管理平台，该确定方法包括：获取机械臂的振动测点的振动数据，振动测点包括机械臂的齿轮和轴承，振动数据包括齿轮或者轴承的特征值指标的振动幅值；将振动数据输入对应的故障诊断模型，得到健康状态，故障诊断模型与振动测点的故障一一对应，健康状态包括存在故障诊断模型对应的故障和不存在故障诊断模型对应的故障，故障诊断模型为通过逻辑组态形成的，将传统的专家坐诊改为故障诊断模型进行智能诊断，可快速输出摇臂的健康状态报告，降低了摇臂故障诊断的成本，解决了现有的机械臂振动健康诊断成本高的问题，且可以同时检测大量的振动测点，大大了提高的故障判断的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂故障的确定方法、确定装置和机械臂健康管理平台


[0001]本申请涉及故障分析
，具体而言，涉及一种机械臂故障的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器和机械臂健康管理平台。

技术介绍

[0002]采煤机是综采成套装备的主要设备之一，是一个集机械、电气和液压为一体的大型复杂系统。其运行工作环境恶劣，如果出现故障将会导致整个采煤工作的中断，直接造成企业的经济损失。采煤机截割部摇臂齿轮箱作为采煤机关键部件，直接承担综采工作面采煤机截割煤壁动力传动的重任，也是采煤机故障率高发区。
[0003]采煤机摇臂常用的分析方法是：
[0004](1)油液检测，这种方法不能精确定位采煤机摇臂齿轮的故障，也不能具体分析采煤机摇臂的故障特征；
[0005](2)专家诊断，摇臂齿轮出现明显故障后，利用手持式的测振仪进行临时的检测，需要人工进行数据分析，成本高，时间响应慢，且不能对摇臂的振动特性做历史性的故障记录，也不能进行摇臂振动的提前预警。
[0006]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂故障的确定方法，其特征在于，包括：获取机械臂的振动测点的振动数据，所述振动测点包括所述机械臂的齿轮和轴承，所述振动数据包括所述齿轮或者所述轴承的特征值指标的振动幅值；将所述振动数据输入对应的故障诊断模型，得到健康状态，所述故障诊断模型与所述振动测点的故障一一对应，所述健康状态包括存在所述故障诊断模型对应的故障和不存在所述故障诊断模型对应的故障，所述故障诊断模型为通过逻辑组态形成的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述齿轮的所述振动数据包括啮合频率的振动幅值、转频边带的振动幅值和通频值，获取机械臂的振动测点的振动数据，包括：获取所述齿轮的实时啮合频率、实时转频、倍频、所述齿轮的啮合频率的波形图和所述通频值；将所述齿轮的啮合频率的波形图进行傅里叶变换得到所述齿轮的啮合频率的频谱图；根据所述实时啮合频率、所述实时转频和所述倍频计算得到转频边带频点，所述转频边带频点为所述实时啮合频率与振动频率的和，所述振动频率为所述实时转频和所述倍频的乘积；根据所述转频边带频点查询所述齿轮的啮合频率的频谱图中对应的振动幅值，得到所述转频边带的振动幅值，根据所述实时啮合频率查询所述齿轮的啮合频率的频谱图中对应的振动幅值，得到所述啮合频率的振动幅值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述振动数据输入对应的故障诊断模型，得到健康状态，包括：将所述啮合频率的振动幅值、所述转频边带的振动幅值和所述通频值输入齿轮磨损故障诊断模型，所述齿轮磨损故障诊断模型为所述齿轮的磨损故障对应的所述故障诊断模型；在所述啮合频率的振动幅值大于第一振动值阈值、所述转频边带的振动幅值大于第二振动值阈值且所述通频值位于预定范围内的情况下，确定所述齿轮的所述健康状态为存在磨损故障。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在将所述振动数据输入对应的故障诊断模型，得到健康状态之后，所述方法还包括：根据人工诊断数据为所述振动测点的故障匹配维修建议，所述人工诊断数据包括所述振动测点出现的故障以及对应的维修建议，所述振动测点的故障与所述维修建议一一对应；在所述健康状态为存在所述故障诊断模型对应的故障的情况下，显示所述振动测点的位置和对应的所述维修建议。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛军，原长锁，王亚军，谢进，林子俊，卜闯，李金生，万君，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：