一种农业用移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种农业用移动机器人，其包括底盘、悬架系统及车轮，悬架系统包括支架组件、传动组件及减震组件，支架组件包括悬臂和回转支承件，悬臂的上端通过回转支承件转动地设置于底盘上，悬臂的下端安装有车轮，传动组件包括传动机构和自动张紧机构，传动机构包括主传动轮、从传动轮及传动链，自动张紧机构包括张紧件和两个张紧轮，两张紧轮分别压在传动链的左右两个外侧面，张紧件连接在两张紧轮之间，减震组件的一端连接于底盘上，另一端连接于悬臂上。本发明专利技术中悬臂可以相对底盘进行前后摆动，以适应不平整的路况，提高了农业机器人的抗震性能，并通过两个张紧轮来对传动链的两边进行自动张紧，使得传动链不易因松弛而产生传动故障。传动故障。传动故障。

【技术实现步骤摘要】
一种农业用移动机器人


[0001]本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种农业用移动机器人。

技术介绍

[0002]农业机器人是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械。农业移动机器人具有优越的可控性、行进速度快且转弯十分灵活、作业速度快、作业质量高，并且能够进行高负载的农业作业，农业机器人的推广应用改变了传统农业的作业模式，实现农业自动化、信息化与智能化，有效地提高了农业生产的效率、降低了农业生产的劳动强度，增加了农产品经济效益。
[0003]现有的农业机器人一般包括底盘、悬架、车轮、传动结构、驱动机构、电池、升降平台等结构，其中，底盘的侧边设置有连接座，悬架的上端一般通过螺丝锁紧在连接座上，实现悬架的安装固定，悬架的下端安装有车轮，传动结构设置于悬架中，其输入端连接驱动机构、输出端连接车轮，通过传动结构将农业机器人的动力传递至车轮，进而来驱动整车行走，电池用于为驱动机构提供动力，而驱动机构一般采用驱动电机，其用于驱动车轮行走，升降平台设置于底盘中，并通过升降机构来驱动相对底盘进行上下升降。
[0004]对于悬架上述的这种连接方式，由于车架和悬架之间为刚性连接，导致农业机器人的抗震性较差，其在不平整地面行走时的平稳性不好，同时，根据传动链的特性，当农业机器人前进后退时，驱动传动结构的电机需要不断正反转，容易使得传动链长时间运行后出现松弛，而由于传动链上未设置张紧结构，或者只设置有单边的张紧结构，容易导致传动结构出现传动故障，影响农业机器人的正常使用。
[0005]对于升降平台的升降机构，目前主要采用两种形式，一是柱式升降机构，二是剪叉式升降机构，对于柱式升降机构，其大多采用采用丝杆传动结构，存在使用成本高、体积过大等问题，而对于剪叉式升降机构，其多是利用液压作为动力，以液压推动剪叉式支架展开或折叠，来完成升降平台的升降，其虽然具有收纳后体积小的优点，但由于液压驱动需要液压回路和管道进行配合，故其也存在使用成本高、体积过大等问题，故现有农业机器人的升降平台无法满足低成本、体积小的使用要求。
[0006]此外，驱动电机内设置有抱闸和抱闸螺栓，通过抱闸螺栓来使抱闸抱紧电机转轴或解除对电机转轴的抱紧，从而实现电机的制动，这种制动方式只有在电池有电时才可以实现，当电池无法供电时，电机会断电处于抱闸状态，使得车轮无法行走，导致农业机器人移动困难。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种抗震性好、不易出现传动故障的农业用移动机器人。
[0008]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0009]一种农业用移动机器人，包括底盘、悬架系统及车轮，所述悬架系统包括支架组
件、传动组件及减震组件，所述支架组件包括悬臂和回转支承件，所述悬臂的上端通过所述回转支承件转动地设置于所述底盘上，以使所述悬臂可相对所述底盘进行前后摆动，所述悬臂的下端安装有所述车轮，所述传动组件包括传动机构和自动张紧机构，所述传动机构包括设置于所述悬臂内的主传动轮、从传动轮及传动链，所述传动链安装于所述主传动轮和从传动轮上，所述自动张紧机构包括张紧件和两个张紧轮，两所述张紧轮可转动地设置于所述传动链的侧边，并分别压在所述传动链的左右两个外侧面，所述张紧件连接在两所述张紧轮之间，用于使所述张紧轮将所述传动链往所述主传动轮和从传动轮的中心方向压紧，所述减震组件的一端连接于所述底盘上，另一端连接于所述悬臂上。
[0010]进一步地，所述回转支承件包括第一轴承座、回转支承轴承及传动件，所述第一轴承座设置于所述底盘中，所述回转支承轴承的外圈固设于所述悬臂的上端、内圈固设于所述第一轴承座中，所述传动件转动地设置于所述第一轴承座内，并连接所述传动机构。
[0011]进一步地，所述张紧轮包括摆臂和轮体，所述摆臂的一端铰接于所述悬臂内、另一端转动连接有所述轮体，所述轮体压在所述传动链的外侧面，所述张紧件包括连接架和两个张紧簧，所述连接架固设于所述传动链两边的中间，两所述张紧簧的一端分别连接于所述连接架上、另一端分别连接于所述摆臂上，以使所述轮体将所述传动链压紧。
[0012]进一步地，所述传动机构采用链轮链条机构，所述减震组件包括上连接座、下连接座及弹簧减震器，所述上连接座固设于所述底盘上，所述下连接座固设于所述悬臂上，所述弹簧减震器的两端分别铰接于所述上连接座和下连接座。
[0013]进一步地，所述悬臂包括外壳、第一检修盖、第二检修盖及第三检修盖，所述外壳为中空结构，所述外壳于所述回转支承件的相对侧设置有第一开口，所述第一检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第一开口，所述外壳于所述车轮安装位置的相对侧设置有第二开口，所述第二检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第二开口，所述外壳于所述自动张紧机构的相对侧设置有第三开口，所述第三检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第三开口。
[0014]进一步地，一种农业用移动机器人，还包括动力系统，所述动力系统包括电机和抱闸解除装置，所述电机设置于所述底盘内，用于驱动所述传动机构，所述抱闸解除装置包括抱闸、抱闸螺栓、制动组件及手动操作组件，所述抱闸设置于所述电机内，所述抱闸螺栓连接所述抱闸，并用于使所述抱闸抱紧电机转轴或解除对电机转轴的抱紧，所述制动组件与抱闸螺栓相连，所述手动操作组件包括操作件和刹车线，所述刹车线的一端连接所述操作件、另一端连接所述制动组件，通过掰动所述操作件使所述刹车线能够带动制动组件，使所述制动组件带动所述抱闸螺栓解除对电机转轴的抱紧。
[0015]进一步地，所述制动组件包括第一支架、转动板件及第一复位件，所述第一支架安装于所述电机上，所述转动板件一端设置有安装孔，所述转动板件于所述安装孔的侧边固设有螺母，所述转动板件通过所述螺母与抱闸螺栓相螺接，所述刹车线的一端连接于所述转动板件上，所述第一复位件的一端连接转动板件、另一端连接所述第一支架，用于实现所述刹车线的复位。
[0016]进一步地，所述操作件包括第二支架、操作柄及第二复位件，所述操作柄包括第一柄部和第二柄部，所述第一柄部的一端铰接于所述第二支架上、另一端连接有所述刹车线和第二复位件，所述第二复位件用于实现所述第一柄部的复位，所述第二支架上设置有限
位部，所述限位部位于所述第一柄部的下方，用于限制所述第一柄部向下转动，所述第一柄部于其铰接端向外延伸形成所述第二柄部。
[0017]进一步地，一种农业用移动机器人，还包括升降平台，所述升降平台包括底座、导向机构、驱动件及顶升平台，所述导向机构包括导向柱和导向架，所述导向柱固设于所述底座中，并可相对所述底座进行上下伸缩，所述导向架设置于所述底座中，并可相对所述底座进行平移，所述导向架上设置有斜楔，所述驱动件设置于所述底座中，用于驱动所述导向架进行平移，所述顶升平台连接所述导向柱，所述顶升平台的底部设置有导向轮，所述导向轮沿着所述斜楔进行移动。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业用移动机器人，其特征在于：包括底盘、悬架系统及车轮，所述悬架系统包括支架组件、传动组件及减震组件，所述支架组件包括悬臂和回转支承件，所述悬臂的上端通过所述回转支承件转动地设置于所述底盘上，以使所述悬臂可相对所述底盘进行前后摆动，所述悬臂的下端安装有所述车轮，所述传动组件包括传动机构和自动张紧机构，所述传动机构包括设置于所述悬臂内的主传动轮、从传动轮及传动链，所述传动链安装于所述主传动轮和从传动轮上，所述自动张紧机构包括张紧件和两个张紧轮，两所述张紧轮可转动地设置于所述传动链的侧边，并分别压在所述传动链的左右两个外侧面，所述张紧件连接在两所述张紧轮之间，用于使所述张紧轮将所述传动链往所述主传动轮和从传动轮的中心方向压紧，所述减震组件的一端连接于所述底盘上，另一端连接于所述悬臂上。2.如权利要求1所述的一种农业用移动机器人，其特征在于：所述回转支承件包括第一轴承座、回转支承轴承及传动件，所述第一轴承座设置于所述底盘中，所述回转支承轴承的外圈固设于所述悬臂的上端、内圈固设于所述第一轴承座中，所述传动件转动地设置于所述第一轴承座内，并连接所述传动机构。3.如权利要求1所述的一种农业用移动机器人，其特征在于：所述张紧轮包括摆臂和轮体，所述摆臂的一端铰接于所述悬臂内、另一端转动连接有所述轮体，所述轮体压在所述传动链的外侧面，所述张紧件包括连接架和两个张紧簧，所述连接架固设于所述传动链两边的中间，两所述张紧簧的一端分别连接于所述连接架上、另一端分别连接于所述摆臂上，以使所述轮体将所述传动链压紧。4.如权利要求1所述的一种农业用移动机器人，其特征在于：所述传动机构采用链轮链条机构，所述减震组件包括上连接座、下连接座及弹簧减震器，所述上连接座固设于所述底盘上，所述下连接座固设于所述悬臂上，所述弹簧减震器的两端分别铰接于所述上连接座和下连接座。5.如权利要求1所述的一种农业用移动机器人，其特征在于：所述悬臂包括外壳、第一检修盖、第二检修盖及第三检修盖，所述外壳为中空结构，所述外壳于所述回转支承件的相对侧设置有第一开口，所述第一检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第一开口，所述外壳于所述车轮安装位置的相对侧设置有第二开口，所述第二检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第二开口，所述外壳于所述自动张紧机构的相对侧设置有第三开口，所述第三检修盖可拆卸的固设于所述外壳的侧壁，并封闭所述第三开口。6.如权利要求1所述的一种农业用移动机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈都，郭耀煌，陈家琦，韩锋钢，彭倩，
申请(专利权)人：厦门威迪思汽车设计服务有限公司，
类型：发明
国别省市：