一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法技术

本发明专利技术提供的一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法，包括：建立整个工作场景的栅格地图模型；全局路径规划器根据所设置的起点、终点搜索可行驶路径，所述全局路径规划器采用改进的RRT*算法来搜索行驶路径，其中，所述改进的RRT*算法的改进点包括动态步长自适应调整策略和动态目标偏向调整方法；在行进过程中，若出现地图中未标记的障碍物，启用局部路径规划算法重新规划局部路径，以使车辆绕行未知障碍物；绕行障碍物之后，以当前点为起点，以目标点为终点再次启用所述全局路径规划器规划路径，重新规划路径；机器人沿着规划路径到达目标点。本发明专利技术能够有效提高搜索时间，缩短规划得到的路径长度。短规划得到的路径长度。短规划得到的路径长度。

【技术实现步骤摘要】
一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶领域，具体是一种路径规划方法，更为具体的是针对低速自动驾驶技术中在复杂环境中的所采用的全局路径规划算法的改进与完善，是一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术距离我们的日常生活越来越近；尤其是在低速自动驾驶领域，已经逐步走进了重复性较高的企业生产场景中，因工业机器人有着较高的稳定性和工作效率，在自动化生产中逐渐代替了人工操作。而路径规划技术作为工业机器人研究的重点，起着为机器人寻找运动路径的作用，可以分为全局路径规划与局部路径规划两种方式。
[0003]全局路径路径规划方式是在给定起始点与目标点之后，通过全局路径规划算法搜索出一条从起点到终点的无碰撞路径。
[0004]局部路径规划是指在沿着全局路径规划算法搜索出的路径行驶时，在遇到地图中未出现的动态、静态障碍物时，对障碍物进行躲避绕行，以保证机器人能够在未知环境中依旧能够稳定、安全、高效地运行。
[0005]可见，全局路径规划算法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：建立整个工作场景的栅格地图模型，确定环境中障碍物的位置、以及所有可通行的路径；设置起点和终点；全局路径规划器根据所设置的起点、终点搜索可行驶路径，所述全局路径规划器采用改进的RRT*算法来搜索行驶路径，其中，所述改进的RRT*算法的改进点包括动态步长自适应调整策略和动态目标偏向调整方法，所述动态步长自适应调整策略为根据x
new
节点与起始点x
init
之间的欧式距离、起始点x
init
与目标点x
goal
之间欧式距离的比值来动态调整采样步长，所述动态目标偏向调整方法是路径搜索末尾阶段的偏向概率大于路径搜索初始阶段的偏向概率；在行进过程中，若出现地图中未标记的障碍物，启用局部路径规划算法重新规划局部路径，以使车辆绕行未知障碍物；绕行障碍物之后，以当前点为起点，以目标点为终点再次启用所述全局路径规划器规划路径，重新规划路径；机器人沿着规划路径到达目标点。2.根据权利要求1所述的一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法，其特征在于，所述根据x
new
节点与起始点x
init
之间的欧式距离、起始点x
init
与目标点x
goal
之间欧式距离的比值来动态调整采样步长中，当距离之比小于距离阈值时，采样步长根据生成路径的长度进行变化，当距离之比大于距离阈值时，转换为固定步长。3.根据权利要求1所述的一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法，其特征在于，所述动态步长自适应调整策略采用公式表示为述动态步长自适应调整策略采用公式表示为rat1＝dis_sta2new/dis_sta2goal；如果rat1<ratio，Delta＝step+step*rat1；如果rat1≥ratio，Delta＝step；其中，dis_sta2goal表示起始点x
init
与目标点x
goal
之间的距离，dis_sta2new表示起始点x
init
与x
new
节点之间的距离，x_G，y_G分别表示目标点的横坐标、纵坐标；ratio表示距离阈值，rat1表示起始点x
init
、目标点x
goal
之间的距离与起始点x
i...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪涛，石柏军，胡习之，张艺怀，崔博非，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：