基于RFID的粮面无人巡检装置及定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术基于RFID的粮面无人巡检装置及定位方法，涉及粮面巡检领域，为了保证粮面完整的同时提高巡检设备定位精度。提供了基于RFID的粮面无人巡检装置，包括处理器、驱动系统、导航定位系统及信息采集系统，导航定位系统包括惯性定位单元、视觉导航摄像头、RFID读写单元及编码器。基于RFID的粮面无人巡检装置定位方法，包括：基于粮仓走道板分布情况设置巡检路线，将RFID标签铺设于巡检路线上；基于惯性定位单元及编码器获取实际位置；识别RFID标签的信息，得出当前坐标位置；采用当前坐标位置对实际位置进行校验，纠正实际位置误差。采用上述方式可以提高巡检设备定位精度。述方式可以提高巡检设备定位精度。述方式可以提高巡检设备定位精度。

【技术实现步骤摘要】
基于RFID的粮面无人巡检装置及定位方法


[0001]本专利技术涉及粮面巡检领域，具体是一种基于RFID的粮面无人巡检装置及定位方法。

技术介绍

[0002]现有技术在粮面巡检时对巡检设备的定位多采用以下两种方式：1、通过激光雷达扫描周围环境，通过SLAM算法（同时定位和建图）进行建图，其工作原理为：巡检装备从未知环境中的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。但SLAM算法需要巡检装备直接在粮食表面行走，会导致粮面破坏，不适用于粮面无人巡检装备的定位。且粮仓内没有明显地图特征，不能准确定位。
[0003]2、通过多个RFID指纹构建指纹网络，通过对比机器人距离多个RFID信号源的信号强度值，来计算机器人的位置，实现机器人的位置校定。这种方法存在3个问题：第一，当定位区域较大时，收集到的射频指纹具有很高的稀疏性而导致定位的精度不高；第二，该方法需要机器人在粮面进行行走，将破坏粮仓表面；第三，该方法需要铺设非常多的RFID标签，成本较高，且定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于RFID的粮面无人巡检装置，包括处理器，分别与处理器信号连接的驱动系统、导航定位系统及信息采集系统，所述驱动系统中设置有电机，其特征在于，所述导航定位系统包括：惯性定位单元、视觉导航摄像头、RFID读写单元及编码器，所述编码器安装在电机上，所述惯性定位单元、视觉导航摄像头、RFID读写单元及编码器均与处理器信号连接。2.根据权利要求1所述的基于RFID的粮面无人巡检装置，其特征在于，所述惯性定位单元包括：加速度计及陀螺仪。3.根据权利要求1所述的基于RFID的粮面无人巡检装置，其特征在于，所述信息采集系统包括害虫监测摄像头、摄像头支架及补光灯，所述害虫监测摄像头设置在摄像头支架上。4.根据权利要求1所述的基于RFID的粮面无人巡检装置，其特征在于，还包括超声波测距传感器。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的基于RFID的粮面无人巡检装置，其特征在于，还包括温湿度及气体浓度监测系统。6.基于RFID的粮面无人巡检装置定位方法，应用于权利要求1
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5任意一项所述的基于RFID的粮面无人巡检装置，其特征在于，包括：步骤1、基于粮仓走道板分布情况设置巡检路线...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹丹，郑焱诚，严晓平，马一铭，陈超，周乐，
申请(专利权)人：中储粮成都储藏研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：