基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘制造技术

本发明专利技术属于AVG导航技术领域，具体涉及基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，包括AVG底盘，所述AVG底盘的下端面四个角上分别安装有驱动轮，且每个驱动轮上安装有驱动电机；所述AVG底盘的前端安装有用于获取前方图像信息的图像采集设备，且AVG底盘的前端以及两侧均安装有用于检测障碍物距离的激光测距设备，所述AVG底盘内安装有路障检测单元、角度陀螺仪、运动传感器以及控制系统；所述路障检测单元用于接收图像采集设备所采集的前方图像信息以及激光测距设备所测量的距离周边障碍物的长度信息。对障碍物的动态和静态进行检测，并根据动态障碍物与AGV底盘之间的相对运动关系制定路径最短、最平滑的避障路径，从而完成避障。从而完成避障。从而完成避障。

【技术实现步骤摘要】
基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘


[0001]本专利技术属于AVG导航
，具体涉及基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘。

技术介绍

[0002]AGV即：Automated Guided Vehicle简称AGV，当前最常见的应用为AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV小车是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。
[0003]现有的AGV小车在物流搬运过程中往往采用图像或者激光的方式对障碍物进行检测，然后通过改变路径的方法进行避障；现有的避障方法中往往是针对静态障碍物进行设计，在避障过程中持续对障碍物进行检测实时更换避障路径，这种方式虽然也可以完成避障，但是持续改变路径影响AGV小车前进的平顺度，同时存在一定避障不及的风险；因此，急需一种针对AGV小车的动态障碍物的避障方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，克服了现有技术的不足，对障碍物的动态和静态进行检测，并根据动态障碍物与AGV底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，其特征在于：包括AVG底盘，所述AVG底盘的下端面四个角上分别安装有驱动轮，且每个驱动轮上安装有驱动电机；所述AVG底盘的前端安装有用于获取前方图像信息的图像采集设备，且AVG底盘的前端以及两侧均安装有用于检测障碍物距离的激光测距设备，所述AVG底盘内安装有路障检测单元、角度陀螺仪、运动传感器以及控制系统；所述路障检测单元用于接收图像采集设备所采集的前方图像信息以及激光测距设备所测量的距离周边障碍物的长度信息，并根据接收的信息对障碍物进行检测；所述控制系统用于根据起始点和目标点规划前进路径，在前进过程中接收路障检测单元传回的障碍物检测信息，同时采集AGV底盘当前前进方向和角度，制定并执行避障策略，并根据避障策略控制驱动电机的转速，完成避障后重新规划前进路径。2.根据权利要求1所述的基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，其特征在于：所述路障检测单元对障碍物进行检测的方法，包括以下步骤：步骤一、获取前方图像信息，对图像信息进行处理后确定前方具有障碍物；步骤二、获取激光测距设备传回的信息，确定AGV底盘与周边障碍物之间的距离；步骤三、获取角度陀螺仪、运动传感器检测的当前AGV底盘的运动速度、方向以及加速度；步骤四、再次获取障碍物的图像信息以及距离信息，根据AGV底盘的运动状态判断障碍物是否在同步运动；若障碍物并未发生运动，则标记该障碍物为静态障碍物，若障碍物发生了运动则标记该障碍物为动态障碍物。3.根据权利要求2所述的基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，其特征在于：步骤一中所述对图像信息进行处理，包括以下步骤：(1)获取图像信息后通过Gaussian滤波器消除高频噪音，将图像模糊化；(2)对图像进行缩小，并通过Canny边缘检测算法提取图像的边缘信息；(3)根据提取的边缘信息检测直线、矩形、圆、圆弧和椭圆几何基元特征，再根据几何基元特征检测结果，结合线路结构信息，判断障碍物的轮廓和类型。4.根据权利要求2所述的基于激光测距导航功能的建筑AGV底盘，其特征在于：步骤四中所述根据AGV底盘的运动状态判断障碍物是否在同步运动，包括以下步骤：(1)获取前一次障碍物的图像信息以及与AGV底盘之间的间距，记录并保存；(2)再次获取该障碍物的图像信息以及与AGV底盘之间的间距，计算两次获取信息之间的时间差；(3)根据运动方向和速度，判断AGV底盘与静态下该障碍物之间的间距，将第二次获取的实际间距与计算的间距进行对比，若二者相等则该障碍物为静态障碍物，否则该障碍物为动态障碍物；(4)当该障碍物为动态...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军，李自可，单建华，吴文辉，
申请(专利权)人：杭州丰坦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：