一种鱼类自动化转运方法技术

本发明专利技术主要涉及自动控制技术领域，为了解决AGV小车运鱼施工和维护的工作量大，成本高，运鱼时间花费长，增加了鱼类运输风险的问题；对于运鱼车运鱼离不开人工干预和运行成本高的问题，本发明专利技术提供一种鱼类自动转运系统，在运输路面上设置专用标识带供运输车上设置的车载摄像头进行识别，行车系统通过所设置的标识带与行车系统中预先建立的运输车模型进行位置关系对比分析，控制运输车的行进方向。同时还设置有温控设备和制氧机控制鱼类在运输过程中的温度和氧气含量，降低鱼类在运输过程中的死亡率。中的死亡率。

【技术实现步骤摘要】
一种鱼类自动化转运方法


[0001]本专利技术主要涉及自动控制
，尤其是涉及一种鱼类自动化转运方法。

技术介绍

[0002]集运鱼系统或升鱼机作为国内沟通工程河段上下游鱼类基因交流的核心水生态环保工程，其运行效果对鱼类的保护意义不言而喻。从目前水利水电工程建设的发展趋势来看，越来越多的集运鱼系统或升鱼机已被规划建设或者建成投入使用。升鱼机和集运鱼系统的组成类似，一般分为坝下集鱼系统、坝上集鱼系统和转运系统等，转运系统的核心部分是鱼类转运设施，其主要作用是联系上行集鱼系统和下行集鱼系统之间的鱼类转运。鱼类转运设施的运行效率和鱼类运输存活率对集运鱼系统的运行效果有着重要的影响，也对工程河段的鱼类保护有着重要影响。
[0003]在已建成的集运鱼系统工程中，运鱼设施主要选择AGV小车和运鱼车。AGV小车的主要优点在于其自动化程度较高，可以按照预先制定的路线自动驾驶，减少了技术人员驾驶的工作量；运鱼车一般由活鱼运输车改造而成，其主要优点为运输速度快，运输过程中可以为鱼类供氧，一定程度上可以提高鱼类的存活率。
[0004]但是根据集运鱼系统实际运行情况分析，AGV小车和运鱼车存在以下比较明显的缺陷。
[0005]对于AGV小车而言，
①
AGV小车需要预先在地下埋置磁条，一旦磁条损坏，AGV小车将无法按照规划的导航路线行进，而磁条维护和保养，需要破土动工将磁条取出，施工和维护的工作量大，成本高；
②
AGV小车受到磁条导航工作原理的限制，其行进速度较慢，运鱼过程中花费的时间较长，增加了鱼类在运输过程中的风险。对于运鱼车而言，后期运行中需要配备专职驾驶员，一般为B照或以上，增加了鱼类转运过程中的人工干预和运行成本。

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题：
[0007]提供一种鱼类自动化转运方法，解决AGV小车运鱼施工和维护的工作量大，成本高，运鱼时间花费长，增加了鱼类运输风险的问题；对于运鱼车运鱼离不开人工干预和运行成本高的问题。
[0008]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0009]一种鱼类自动化转运方法，在运输路面上设置专用标识带供运输车上设置的车载摄像头进行识别，行车系统通过对标识带和运输车的相对位置进行对比分析，控制运输车的行进方向。
[0010]进一步的，所述标识带具有反光特性。
[0011]进一步的，若所述车载摄像头观测到正前方标识带的长度小于所设定的阈值，行车控制系统控制运输车行驶速度降低。
[0012]进一步的，所述运输车上还设置有声波探头，当所述声波探头检测到行驶线路上
有障碍物，行车系统控制运输车发出警报，并通知远程终端的操作人员对障碍物进行处理。
[0013]进一步的，运输车上还设置有温控设备，所述温控设备用于对运鱼箱中的水进行加热或降温。
[0014]进一步的，运输车上还设置有制氧机，所述制氧机用于对运鱼箱中进行供氧。
[0015]进一步的，所述运鱼箱与温控设备和制氧设备通过电缆插座连接；运鱼箱内安装有温度传感器和氧传感器，将水温和溶氧数据实时传送至远程终端。
[0016]进一步的，所述运鱼箱、声波探头、温控设备和制氧机通过车载电频供电。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]本专利技术显著提高了集运鱼系统转运过程中的自动化程度，在实现设置好工作参数之后，整个鱼类转运过程中可不需要运行人员参与，显著节省了运行阶段的人工投入，降低了运行成本。本专利技术利用车载电池提供电力，温控设备、制氧设备和运鱼箱的工作，并且通过移动数据传输设备将运鱼箱中的水温和溶氧等参数传送至运城终端。保障了鱼类在转运过程中的存活率。相比传统的运鱼车，动力来源由燃油变成了电能，减少了碳排放。相比传统的AGV小车，不需要通过土建工程预埋磁条，仅仅在电厂现有的道路上粘贴带有专用代码的标识带即可，大大节省了安装的时间和成本。后期如需维护和更换，只需要将路面将原有的标识带更换为新的标识带即可，显著降低了后期运维工作量和成本。
具体实施方式
[0019]本专利技术所述的一种鱼类自动化转运方法在运输路面上设置专用标识带供运输车上设置的车载摄像头进行识别，行车系统通过对所述标识带与行车系统中预先建立的运输车模型进行位置关系对比分析，控制运输车的行进方向。同时，本专利技术所述方法还在运输车上设置有温控设备、制氧设备保障鱼类在运输过程中的安全性。
[0020]实施例：
[0021]运行前，根据规划的运输路线，将标识带粘贴在路上。标识带上每隔固定的距离印有专用标识(例如GY)，以供车载摄像头识别。标识带利用类似于警示带的材质，具有防水、防腐和耐摩擦的特性，可高使用寿命。同时标识带还具有反光特性，尤其是在夜晚，可对运输车的灯光进行反光，更有利于运输车正前方摄像头的识别。
[0022]本专利技术所述运鱼车采用车载电频提供动力，充电口为车头正前方，车载电池安装于驾驶室后方。运输车摄像头两侧安装远光灯，其一是用于夜晚照射，帮助摄像头识别标识带，其二是可以提醒附近车辆注意避让。
[0023]摄像头布置于运输车的正前方，与标识带和行车控制系统协同工作。摄像头的探测距离不小于100m，运输车行驶过程中，通过布置于正前方的摄像头识别标识带，摄像头的画面传输至行车控制系统。行车控制系统内已预先输入汽车的长度，宽度和中心线等参数，并且对汽车整体进行了建模。同时，以摄像头为基点，摄像头左右联测各20cm和正前方100m为识别范围，行车系统通过标识带与行驶系统中预先对运输车建立的模型进行相对位置关系对比分析，从而对运输车的行驶方向进行修正，制车辆的行进方向。
[0024]运输车的行驶速度主要由正前方的摄像头控制，其具体控制方案如下。车辆启动后，有车载电池提供动力，运输车开始运行。位于运输车正前方的摄像头观测有效距离不小于100m，通过识别标识带上的专用代码(如GY)，使得汽车沿着标识带的方向行进。如果是其
他类似的标识带，摄像头未识别到专用代码(如GY)，运输车也不会运行。
[0025]当摄像头同一时间内观测到的标识带距离为100m以上时，运输车以设计10m/s(最大设计速度)的速度行驶；如果弯道情况下，标识带也呈弯道布置，摄像头同一时间内观测到的标识线带距离会有所缩短，当摄像头同一时间内观测到的标识带距离为90—100m，运输车匀速降低至9m/s的速度行驶；当摄像头同一时间内观测到的标识带距离为80—90m，运输车匀速降低至8m/s的速度行驶，以此类推；当摄像头同一时间内观测到的标识带距离为10—20m，运输车匀速降低至1m/s的速度行驶，以此类推；如果运输车同一时间内识别的减速带距离小于10m，运输车自动减速至停止状态。此速度设计方案的目的主要是保证运输车在弯道中可以平稳转弯，同时在运输终点处可以自动停止。
[0026]在车的两侧布置有声波探头，若声波探头检测到行驶路线上有障碍物，行车控制系统控制运输车发出相应的报警和下车指令，操作人员通过AP本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鱼类自动化转运方法，其特征在于，在运输路面上设置专用标识带供运输车上设置的车载摄像头进行识别，行车系统通过对标识带和运输车的相对位置进行对比分析，控制运输车的行进方向。2.根据权利要求1所述的一种鱼类自动化转运方法，其特征在于，所述标识带具有反光特性。3.根据权利要求2所述的一种鱼类自动化转运方法，其特征在于，若所述车载摄像头观测到正前方标识带的长度小于所设定的阈值，行车控制系统控制运输车行驶速度降低。4.根据权利要求3所述的一种鱼类自动化转运方法，其特征在于，所述运输车上还设置有声波探头，当所述声波探头检测到行驶线路上有障碍物，行车系统控制运输车发出警报，并通知远程终端的操作人员对障碍物进...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏伟，吴迪，何涛，郎建，文典，康昭君，唐剑韬，
申请(专利权)人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：