一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，涉及垃圾清理船控制系统技术领域；为了便于维持船体平衡；包括：影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；打捞模块，打捞模块用于打捞物体；动力模块，动力模块用于驱动船体行驶。本发明专利技术基于影像采集模块、分析模块、路径规划模块、打捞模块、动力模块、控制模块、存放模块，实现了船体自动行驶、打捞作业的目的；通过设置存放模块、平衡调节单元等结构，能够利用打捞的物体，来辅助船体完成平衡性的姿态调整，从而提升了船体稳定性。从而提升了船体稳定性。从而提升了船体稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统


[0001]本专利技术涉及垃圾清理船控制系统
，尤其涉及一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶是通过无人驾驶系统感知周围环境，自动规划驾驶路线并控制载具到达预定目标的智能驾驶技术，目前的无人驾驶不仅应用于汽车领域，在船舶等领域中的无人驾驶技术也在迅速发展；但是，由于船只在行驶环境的特殊性，不仅要使船只按照指定路径行驶，也要考虑到船只行驶的平稳性；目前的无人驾驶船只，虽能够满足一定的需求，但是在维持船只稳定的方面还有所不足。
[0003]经检索，中国专利申请号为CN202111314263.6的专利，公开了一种无人驾驶游船及无人驾驶方法，其中无人驾驶游船包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。上述专利中的无人驾驶方法存在以下不足：能够实现无人驾驶的功能，但是在维持船只稳定的方面还有所不足。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，包括：
[0007]影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；
[0008]分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；
[0009]路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；
[0010]打捞模块，打捞模块用于打捞物体；
[0011]动力模块，动力模块用于驱动船体行驶；
[0012]控制模块，控制模块用于控制船体行驶和打捞；
[0013]存放模块，存放模块用于存放打捞的物体。
[0014]优选的：所述存放模块包括：
[0015]存放室；
[0016]平衡检测单元，平衡检测单元用于检测船体平衡性；
[0017]平衡调节单元，平衡调节单元用于调节船体的平衡性。
[0018]进一步的：所述平衡调节单元具体包括：
[0019]液压缸，两个液压缸对称的安装于存放室的两侧；
[0020]推板，推板安装于液压缸的输出端，推板滑动连接于液压缸内壁。
[0021]进一步优选的：所述存放模块的平衡调节具体为如下步骤：
[0022]S1：存放室收集打捞的物体；
[0023]S2：平衡检测单元实时检测船体左右平衡情况；
[0024]S3：若平衡度超过设定值，则转入S4步骤，若未超过则转入S1步骤；
[0025]S4：平衡调节单元的液压缸工作，利用推板将存放室内的物体推向船体高度较高的一侧，转入S1步骤。
[0026]作为本专利技术一种优选的：所述控制系统的控制方法为：
[0027]S11：影像采集模块实时采集船体周边的影像信息，并将影像信息传输至分析模块；
[0028]S12：分析模块分析、识别影像信息中的物体信息，并将物体信息传输至路径规划模块；
[0029]S13：路径规划模块根据物体信息，计算物体的具体方位，并规划行驶路径；
[0030]S14：控制模块根据规划的行驶路径，实时控制动力模块依照行驶路径进行行驶；
[0031]S15：行驶到指定位置后，控制模块控制打捞模块打捞物体，并将物体输送至存放模块，转入S11步骤，直至完成作业。
[0032]作为本专利技术进一步优选的：所述路径规划模块包括：
[0033]GPS定位单元，GPS定位单元基于GPS对船体进行定位；
[0034]计算单元，计算单元基于影像信息、物体信息分析计算，得到物体的具体坐标；
[0035]风力检测单元，风力检测单元用于检测风力信息；
[0036]路径规划单元，路径规划单元基于物体的具体坐标、船体坐标、风力信息模拟规划出船体的行驶路径。
[0037]作为本专利技术再进一步的方案：所述控制系统还包括信号发送接收模块，信号发送接收模块包括：
[0038]信号发送单元，用于发送信息，包括船体坐标信息、风力信息；
[0039]信号接收单元，用于接收信息。
[0040]在前述方案的基础上：所述存放模块还包括：
[0041]称重单元，所述称重单元用于称取打捞物体的重量，得到重量信息；
[0042]所述信号发送单元发送的信息中还包括：重量信息。
[0043]在前述方案的基础上优选的：所述控制系统还包括：
[0044]遥控模块，遥控模块包括指令生成单元和指令发送单元，所述指令发送单元用于将遥控指令发送至信号接收单元，控制模块基于信号接收单元接收到的遥控指令，控制打捞模块、动力模块工作。
[0045]在前述方案的基础上进一步优选的：所述控制系统遥控行驶的方法包括如下步骤：
[0046]S21：影像采集模块实时采集船体周边的影像信息；
[0047]S22：信号发送单元将影像信息发送到工作站；
[0048]S23：工作站人员操作遥控模块，指令生成单元生成遥控指令；
[0049]S24：指令发送单元将遥控指令发送至信号接收单元；
[0050]S25：控制模块基于信号接收单元接收到的遥控指令控制打捞模块、动力模块工作。
[0051]本专利技术的有益效果为：
[0052]1.本专利技术基于影像采集模块、分析模块、路径规划模块、打捞模块、动力模块、控制模块、存放模块，实现了船体自动行驶、打捞作业的目的。
[0053]2.本专利技术通过设置存放模块、平衡调节单元等结构，能够利用打捞的物体，来辅助船体完成平衡性的姿态调整，从而提升了船体稳定性。
[0054]3.本专利技术通过设置控制系统的遥控模块等，能够提供遥控控制的功能，更适合复杂环境下的控制，满足了不同情况下的使用需求。
附图说明
[0055]图1为本专利技术提出的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统控制方法的流程图。
具体实施方式
[0056]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0057]实施例1：
[0058]一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，包括：
[0059]影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；
[0060]分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；
[0061]路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；
[0062]打捞模块，打捞模块用于打捞物体；
[0063]动力模块，动力模块用于驱动船体行驶；
[0064]控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，包括：影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；打捞模块，打捞模块用于打捞物体；动力模块，动力模块用于驱动船体行驶；控制模块，控制模块用于控制船体行驶和打捞；存放模块，存放模块用于存放打捞的物体。2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述存放模块包括：存放室；平衡检测单元，平衡检测单元用于检测船体平衡性；平衡调节单元，平衡调节单元用于调节船体的平衡性。3.根据权利要求2所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述平衡调节单元具体包括：液压缸，两个液压缸对称的安装于存放室的两侧；推板，推板安装于液压缸的输出端，推板滑动连接于液压缸内壁。4.根据权利要求3所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述存放模块的平衡调节具体为如下步骤：S1：存放室收集打捞的物体；S2：平衡检测单元实时检测船体左右平衡情况；S3：若平衡度超过设定值，则转入S4步骤，若未超过则转入S1步骤；S4：平衡调节单元的液压缸工作，利用推板将存放室内的物体推向船体高度较高的一侧，转入S1步骤。5.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述控制系统的控制方法为：S11：影像采集模块实时采集船体周边的影像信息，并将影像信息传输至分析模块；S12：分析模块分析、识别影像信息中的物体信息，并将物体信息传输至路径规划模块；S13：路径规划模块根据物体信息，计算物体的具体方位，并规划行驶路径；S14：控制模块根据规划的行驶路径，实时控制动力模块依照行驶路径进行行驶；S15：行驶到指定位置后，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡茂元，刘用光，李宇鹏，李经平，曾靖，
申请(专利权)人：厦门和丰互动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：