路径规划方法及路径规划装置制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法及路径规划装置，该路径规划方法包括：通过获取障碍物、车辆及目标空位的信息数据，形成环境地图。在选择预设起点及至少任意一个目标空位后，采用预设路径规划算法规划从预设起点至目标空位的初始行驶路径，为行驶路径提供了更多的可能。根据环境地图、车辆的车体尺寸及障碍物的位姿信息，对上述初始行驶路径进行检测，从而选择其中不会与障碍物发送碰撞、且满足预设条件的路径作为最终行驶路径，保证了行驶路径上没有障碍物，避免了碰撞到人、物导致的事故损伤，也避免了事故导致的时间浪费，在保证安全的前提下，提高车辆的运输效率。提高车辆的运输效率。提高车辆的运输效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及路径规划装置


[0001]本申请涉及路径规划领域，特别是涉及一种路径规划方法及适用于该方法的路径规划装置。

技术介绍

[0002]随着自动化程度的提高及人工成本的增加，在装卸货的码头、工厂等仓货场地中，逐渐出现了无人叉车进行装卸货物。
[0003]由于货车车厢空间有限，货物摆放又有规定的要求，并且叉车宽度比货物宽，登车桥比车厢窄。因此，无人叉车在进行装卸货物时，只能低速，且靠边行驶，从而严重影响了无人叉车的装卸货的效率。即便如此，装卸货现场货物等障碍物多、且人员纷杂，无人叉车在进行装卸货时，还是极易碰撞到这些障碍物，从而导致事故发生。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置及定位运送系统。以解决现有技术的无人驾驶的装卸货过程中，极易碰撞障碍物导致的事故及效率低的问题。
[0005]本申请的一个方面，提供了一种路径规划方法，获取障碍物、车辆及目标货仓的信息数据，形成环境地图，其中，所述目标货仓包括目标空位及已放货物；基于预设参照坐标系，获取所述障碍物及所述目标空位在所述预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取障碍物、车辆及目标货仓的信息数据，形成环境地图，其中，所述目标货仓包括目标空位；基于预设参照坐标系，获取所述障碍物及所述目标空位在所述预设参照坐标系的位姿信息；选择预设起点及至少任意一个所述目标空位，采用预设路径规划算法规划从所述预设起点至所述目标空位的初始行驶路径；根据所述环境地图、所述车辆的车体尺寸及所述障碍物的位姿信息，获取所述初始行驶路径中不会与所述障碍物发生碰撞、且满足预设条件的路径作为最终行驶路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取障碍物、车辆及目标货仓的信息数据，形成环境地图，包括：扫描环境区域，采集点云数据；根据所述点云数据，获得所述障碍物、所述目标货仓及所述车辆的信息数据；其中，所述目标货仓的数据信息包括所述目标货仓的摆放形状、所述已放货物及目标空位分布；根据所述点云数据，计算得到所述车辆的初始位姿信息、所述目标货仓、所述障碍物及所述目标空位的位姿信息，其中，所述障碍物包括所述已放货物；根据所述车辆的信息数据和所述位姿信息，得到所述环境地图。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于预设参照坐标系，获取所述障碍物及所述目标空位在所述预设参照坐标系的位姿信息，包括：选择所述目标货仓处于理想状态下的坐标系作为预设参照坐标系；计算所述环境地图中的所述障碍物、所述目标空位在所述预设参照坐标系下的位姿信息，其中，所述位姿信息包括坐标位置及夹角信息。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设路径规划算法为Reeds
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Shepp曲线算法，利用所述Reeds
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Shepp曲线算法规划出所述初始行驶路径。5.根据权利要求1
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4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述环境地图、所述车辆的车体尺寸及所述障碍物的位姿信息，获取所述初始行驶路径中不会与所述障碍物发生碰撞、且满足预设条件的路径作为最终行驶路径，包括：在所述初始行驶路径中选择满足预设条件的一条作为预选最终行驶路径；对所述预选最终行驶路径进行插值计算获得所述预选最终行驶路径的每一点的姿态信息；基于所述每一点的姿态信息及所述车体尺寸，获得所述预选最终行驶路径在所述预设参照坐标系下对应的面状行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帅，方牧，鲁豫杰，李陆洋，杨秉川，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：