车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于滤波模型参数信息，对插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于滤波坡度值序列、平滑坡度值序列和初始路线，生成跨层路线集；将跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。该实施方式可以控制车辆进行跨层泊车。方式可以控制车辆进行跨层泊车。方式可以控制车辆进行跨层泊车。

【技术实现步骤摘要】
车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆跨层泊车，需要识别出泊车路线中的跨层路线并控制车辆进行跨层泊车。目前，在进行车辆跨层泊车时，通常采用的方式为：通过VSLAM（Visual Simultaneous Localization And Mapping，视觉同步定位与地图构建）构建地图中的泊车路线，通过人工识别出跨层路线，然后控制车辆进行跨层泊车。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行车辆跨层泊车时，经常会存在如下技术问题：第一，VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车；第二，VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致从泊车路线中别出的跨层路线的准确度降低，从而导致控制车辆进行跨层泊车的准确度降低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车方法，该方法包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车装置，装置包括：获取单元，被配置成获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；线性插值单元，被配置成对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定单元，被配置成确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度
值序列；滤波单元，被配置成基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；生成单元，被配置成基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；发送单元，被配置成将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，可以控制车辆跨层泊车。具体来说，造成无法控制车辆进行跨层泊车的原因在于：VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车。基于此，本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，首先，获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。接着，对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。由此，可以得到线性插值处理后的插值点坐标，以便后续确定插值点坡度值。然后，确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。由此，可以得到每个插值点对应的插值点坡度值，以便后续对上述插值点坡度值进行。再然后，基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。由此，可以得到滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，以便后续生成跨层路线集。接着，基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。由此，可以依据滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，从初始路线中识别出跨层路线集。最后，将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。由此，上述控制终端可以依据得到的跨层路线集及时控制车辆进行跨层泊车。因此，本公开的一些车辆跨层泊车方法，可以从初始的泊车路线中生成坡度值并滤波，然后依据滤波坡度值及时识别出跨层路线，从而可以控制车辆进行跨层泊车。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的车辆跨层泊车方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的车辆跨层泊车装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0017]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0018]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0019]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0020]图1示出了根据本公开的车辆跨层泊车方法的一些实施例的流程100。该车辆跨层泊车方法，包括以下步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆跨层泊车方法，包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定所述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于所述滤波模型参数信息，对所述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集；将所述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列，包括：将所述初始型值点坐标序列中的每个初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的平面距离值确定为型值点距离值，得到型值点距离值序列；对于所述型值点距离值序列中的每个型值点距离值，执行以下步骤以生成目标差值坐标和第一目标平面距离值，得到目标差值坐标集和第一目标平面距离值序列：响应于确定所述型值点距离值大于目标阈值，将所述初始型值点坐标序列中与所述型值点距离值对应的初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的坐标差值和所述型值点距离值分别确定为所述目标差值坐标和所述第一目标平面距离值；将所述第一目标平面距离值序列中的每个第一目标平面距离值与所述目标阈值的比值确定为插值点斜率值，得到插值点斜率值序列；基于所述初始型值点坐标序列、所述目标差值坐标集和所述插值点斜率值序列，生成目标插值点坐标序列；将所述目标插值点坐标序列和所述初始型值点坐标序列进行组合，得到所述插值点坐标序列。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述型值点距离值小于或等于所述目标阈值，将所述型值点距离值与下一个型值点距离值的和值确定为型值点距离值；将所述初始型值点序列中与所述型值点距离值对应的初始型值点后的第二个初始型值点确定为所述初始型值点的下一个初始型值点，以再次执行线性插值操作。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滤波模型参数信息包括：最大采样频率值和滤波截止频率值；以及所述基于所述滤波模型参数信息，对所述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列，包括：基于所述最大采样频率值和所述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型；基于所述滤波模型阶数值，对所述插值点坡度值序列中的每个插值点坡度值进行平滑处理以生成平滑坡度值，得到平滑坡度值序列；将所述插值点坡度值序列输入至所述滤波模型，得到所述滤波坡度值序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述最大采样频率值和所述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型，包括：
将所述最大采样频率值与所述滤波截止频率值的比值确定为最大归一化频率值；基于所述最大采样频率值、所述滤波截止频率值和所述最大归一化频率值，生成所述滤波模型阶数值；基于预设的模型参数对照表，确定所述滤波模型阶数值对应的滤波模型。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集，包括：对于所述滤波坡度值序列中的每个滤波坡度值，执行以下操作以生成跨...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛冰冰，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：