作业设备的调整方法、装置、墙面作业设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑领域，公开了一种作业设备的调整方法、装置、墙面作业设备及存储介质，用于提高墙面作业的交付质量。作业设备的调整方法包括：获取墙面作业设备在第一方向上移动第一预设距离时通过第一测距传感器采集的第一距离和第二距离，以及墙面作业设备在第二方向上移动第二预设距离时通过第一测距传感器采集的第三距离和第四距离；根据第一预设距离、第一距离和第二距离计算第一夹角，第一夹角为第一方向与待作业墙面的夹角；根据第二预设距离、第三距离和第四距离计算第二夹角，第二夹角为第二方向与待作业墙面的夹角；根据第一夹角和第二夹角对墙面作业设备进行调整，使得墙面作业设备与待作业墙面平行。面作业设备与待作业墙面平行。面作业设备与待作业墙面平行。

【技术实现步骤摘要】
作业设备的调整方法、装置、墙面作业设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑领域，尤其涉及一种作业设备的调整方法、装置、墙面作业设备及存储介质。

技术介绍

[0002]建筑行业逐步引入自动化机器设备进行墙面作业，墙面作业包括对墙面进行喷涂的作业、对墙面进行刮涂的作业和对墙面进行打磨的作业等。
[0003]由于建筑误差，墙面作业设备保持常规的水平角度和竖直角度进行作业时，容易在墙面留下接茬痕迹、透底、平整度不够等问题，墙面作业的交付质量低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种作业设备的调整方法、装置、墙面作业设备及存储介质，提高墙面作业的交付质量。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种作业设备的调整方法，应用于墙面作业设备，所述墙面作业设备包括调平组件，其中，调平组件包括第一测距传感器，所述作业设备的调整方法包括：获取所述墙面作业设备在第一方向上移动第一预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第一距离和第二距离，以及所述墙面作业设备在第二方向上移动第二预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第三距离和第四距离，所述第一方向和所述第二方向为所述墙面作业设备所在竖直平面上的不同方向；根据所述第一预设距离、所述第一距离和所述第二距离计算第一夹角，所述第一夹角为所述第一方向与所述待作业墙面的夹角；根据所述第二预设距离、所述第三距离和所述第四距离计算第二夹角，所述第二夹角为所述第二方向与所述待作业墙面的夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述第一预设距离、所述第一距离和所述第二距离计算第一夹角，包括：计算所述第一距离和所述第二距离的第一差值绝对值；计算所述第一差值绝对值与所述第一预设距离的第一比值；计算所述第一比值的反正切函数，得到第一夹角。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行，包括：将所述墙面作业设备沿所述第二方向旋转所述第一夹角、沿所述第一方向旋转所述第二夹角，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述调平组件还包括第二测距传感器和第三测距传感器，在所述根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行之后，还包括：通过所述第二测距传感器和所述第三测距传感器检测所述墙面作业设备是否检测到侧面墙壁；若是，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动预设高度距离时所述第二测距传感器或所述第三测距传
感器采集的第一侧面距离和第二侧面距离；根据所述预设高度距离、所述第一侧面距离和所述第二侧面距离计算第三夹角，所述第三夹角为竖直方向与所述侧面墙壁的夹角；根据所述第三夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述第一测距传感器的激光轴线与侧面墙壁平行。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述若是，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动预设高度距离时所述第二测距传感器或所述第三测距传感器采集的第一侧面距离和第二侧面距离，包括：若所述第二测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近左侧墙壁，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动第三预设距离时采集的与左侧墙壁的第五距离和第六距离；若所述第三测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近右侧墙壁，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动第四预设距离时采集的与右侧墙壁的第七距离和第八距离；将所述第五距离或所述第七距离确定为第一侧面距离，对应地，将所述第六距离或所述第八距离确定为第二侧面距离。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述根据所述预设高度距离、所述第一侧面距离和所述第二侧面距离计算第三夹角，所述第三夹角为竖直方向与所述侧面墙壁的夹角，包括：计算所述第一侧面距离和所述第二侧面距离的第五差值绝对值；计算所述第五差值绝对值与所述预设高度距离的第三比值；计算所述第三比值的反正切函数，得到第三夹角。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述根据所述第三夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述第一测距传感器的激光轴线与侧面墙壁平行，包括：将所述墙面作业设备沿第三方向旋转所述第三夹角，使得所述第一测距传感器的激光轴线与侧面墙壁平行，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种作业设备的调整装置，包括：第一获取模块，用于获取所述墙面作业设备在第一方向上移动第一预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第一距离和第二距离，以及所述墙面作业设备在第二方向上移动第二预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第三距离和第四距离，所述第一方向和所述第二方向为所述墙面作业设备所在竖直平面上的不同方向；第一计算模块，用于根据所述第一预设距离、所述第一距离和所述第二距离计算第一夹角，所述第一夹角为所述第一方向与所述待作业墙面的夹角；第二计算模块，用于根据所述第二预设距离、所述第三距离和所述第四距离计算第二夹角，所述第二夹角为所述第二方向与所述待作业墙面的夹角；第一调整模块，用于根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述第一计算模块具体用于：计算所述第一距离和所述第二距离的第一差值绝对值；计算所述第一差值绝对值与所述第一预设距离的第一比值；计算所述第一比值的反正切函数，得到第一夹角。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述第一调整模块具体用于：将所述墙面作业设备沿所述第二方向旋转所述第一夹角、沿所述第一方向旋转所述第二夹角，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，在所述调整模块之后，还包括：检测模块，用于通过所述第二测距传感器和所述第三测距传感器检测所述墙面作业设备是
否检测到侧面墙壁；第二获取模块，用于若是，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动预设高度距离时所述第二测距传感器或所述第三测距传感器采集的第一侧面距离和第二侧面距离；第三计算模块，用于根据所述预设高度距离、所述第一侧面距离和所述第二侧面距离计算第三夹角，所述第三夹角为竖直方向与所述侧面墙壁的夹角；第二调整模块，用于根据所述第三夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述第一测距传感器的激光轴线与侧面墙壁平行。
[0016]可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述第二获取模块具体用于：若所述第二测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近左侧墙壁，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动第三预设距离时采集的与左侧墙壁的第五距离和第六距离；若所述第三测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近右侧墙壁，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动第四预设距离时采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业设备的调整方法，应用于墙面作业设备，所述墙面作业设备包括调平组件，其中，调平组件包括第一测距传感器,其特征在于，所述作业设备的调整方法包括：获取所述墙面作业设备在第一方向上移动第一预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第一距离和第二距离，以及所述墙面作业设备在第二方向上移动第二预设距离时通过所述第一测距传感器采集的第三距离和第四距离，所述第一方向和所述第二方向为所述墙面作业设备所在竖直平面上的不同方向；根据所述第一预设距离、所述第一距离和所述第二距离计算第一夹角，所述第一夹角为所述第一方向与所述待作业墙面的夹角；根据所述第二预设距离、所述第三距离和所述第四距离计算第二夹角，所述第二夹角为所述第二方向与所述待作业墙面的夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。2.根据权利要求1所述的作业设备的调整方法，其特征在于，所述根据所述第一预设距离、所述第一距离和所述第二距离计算第一夹角，包括：计算所述第一距离和所述第二距离的第一差值绝对值；计算所述第一差值绝对值与所述第一预设距离的第一比值；计算所述第一比值的反正切函数，得到第一夹角。3.根据权利要求1所述的作业设备的调整方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行，包括：将所述墙面作业设备沿所述第二方向旋转所述第一夹角、沿所述第一方向旋转所述第二夹角，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的作业设备的调整方法，其特征在于，所述调平组件还包括第二测距传感器和第三测距传感器，在所述根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述墙面作业设备与待作业墙面平行之后，还包括：通过所述第二测距传感器和所述第三测距传感器检测所述墙面作业设备是否检测到侧面墙壁；若是，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动预设高度距离时所述第二测距传感器或所述第三测距传感器采集的第一侧面距离和第二侧面距离；根据所述预设高度距离、所述第一侧面距离和所述第二侧面距离计算第三夹角，所述第三夹角为竖直方向与所述侧面墙壁的夹角；根据所述第三夹角对所述墙面作业设备进行调整，使得所述第一测距传感器的激光轴线与侧面墙壁平行。5.根据权利要求4所述的作业设备的调整方法，其特征在于，所述若是，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动预设高度距离时所述第二测距传感器或所述第三测距传感器采集的第一侧面距离和第二侧面距离，包括：若所述第二测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近左侧墙壁，则获取所述墙面作业设备在竖直方向上移动第三预设距离时采集的与左侧墙壁的第五距离和第六距离；若所述第三测距传感器检测到所述墙面作业设备靠近右侧墙壁，则获取所述墙面作业
设备在竖直方向上移动第四预设距离时采集的与右侧墙壁的第七距离和第八距离；将所述第五距离或所述第七距离确定为第一侧面距...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭兰满，许安鹏，季瑞南，周逛，徐文杰，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：