【技术实现步骤摘要】
障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质。
技术介绍
[0002]障碍物航向角信息的生成，对自动驾驶领域具有重要意义。目前，在生成障碍物航向角信息时，通常采用的方式为：基于图像或点云估计的障碍物航向角算法，生成障碍物航向角信息。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行障碍物航向角信息生成时，经常会存在如下技术问题：由于视角或者遮挡的原因，障碍物航向角算法对于障碍物航向角的估计在时间序列上容易出现较大角度的跳变。例如在某些情况下传感器只能观测到障碍物的侧面，障碍物航向角算法无法区分障碍物的航向角是否存在弧度的误差，导致观测到的航向角在正反两个方向之间来回跳变。又例如一开始由于观测的视角等原因，错误地观测到障碍物航向角在某个角度附近，后来由于观测视角等的变化，正确地观测到障碍物航向角在该角度的相反方向附近。因此，若将较大跳变的航向角作为异常值、直接滤除，则容易将正确的航向角删除。若采用滤波的方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物航向角信息生成方法，包括：获取当前帧障碍物航向角检测值集和历史帧障碍物航向角信息集，其中，所述历史帧障碍物航向角信息集中的每个历史帧障碍物航向角信息包括：历史帧航向角后验预测值和历史帧后验协方差矩阵，每个历史帧障碍物航向角信息对应一个主滤波器；对于所述当前帧障碍物航向角检测值集中的每个当前帧障碍物航向角检测值，执行以下障碍物航向角信息生成步骤：将所述历史帧障碍物航向角信息集中与所述当前帧障碍物航向角检测值对应的历史帧障碍物航向角信息、确定为目标障碍物航向角信息；基于所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧后验协方差矩阵，生成条件参数；响应于确定所述条件参数、所述当前帧障碍物航向角检测值和所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧障碍物航向角后验预测值、满足预设的跳变筛选条件，基于所述当前帧障碍物航向角检测值、所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧航向角后验预测值和历史帧后验协方差矩阵，确定与所述目标障碍物航向角信息对应的次滤波器；确定与所述目标障碍物航向角信息对应的主滤波器输出的第一航向角概率密度曲线、和所述次滤波器输出的第二航向角概率密度曲线；对所述第一航向角概率密度曲线和所述第二航向角概率密度曲线进行融合处理，以生成障碍物航向角信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述障碍物航向角信息发送至当前车辆的路径规划终端，以生成规划路径，以供控制所述当前车辆移动。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述历史帧障碍物航向角信息集中与所述当前帧障碍物航向角检测值对应的历史帧障碍物航向角信息、确定为目标障碍物航向角信息，包括：确定与所述当前帧障碍物航向角检测值对应的障碍物编号、和所述历史帧障碍物航向角信息集中每个历史帧障碍物航向角信息对应的障碍物编号；将所述历史帧障碍物航向角信息集中与所述当前帧障碍物航向角检测值对应相同障碍物编号的历史帧障碍物航向角信息、确定为目标障碍物航向角信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定所述条件参数、所述当前帧障碍物航向角检测值和所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧障碍物航向角后验预测值、满足预设的跳变筛选条件，基于所述当前帧障碍物航向角检测值、所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧航向角后验预测值和历史帧后验协方差矩阵，确定与所述目标障碍物航向角信息对应的次滤波器之前，所述方法还包括：确定所述当前帧障碍物航向角检测值、和所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧障碍物航向角后验预测值的差值的绝对值，得到航向角误差绝对值；响应于确定所述航向角误差绝对值大于所述条件参数，确定所述条件参数、所述当前帧障碍物航向角检测值和所述目标障碍物航向角信息包括的历史帧障碍物航向角后验预测值、满足所述跳变筛选条件。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述目标障碍物航向角信息对应的主滤波器输出的第一航向角概率密度曲线、和所述次滤波器输出的第二航向角概率密度曲
线，包括：将所述当前帧障碍物航向角检测值输入至所述主滤波器，以生...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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