本发明专利技术涉及一种清障机器人的线上行走总成，其创新点在于：包括机体，以及在机体上设置的行走锁紧机构，所述行走锁紧机构包括行走开合单元、行走单元、行走开合锁紧单元和悬停锁紧单元，所述行走开合单元包括开合行走挂轮、开合臂、开合电机和转轴，所述机体上设有两组平行布置转轴，每个转轴上设有开合臂，两个开合臂通过臂齿啮合，所述机体上设有驱动一个转轴转动的开合电机，每个开合臂的内侧分别设有开合行走挂轮，所述行走单元包括行走电机，所述行走电机的动力输出轴与该开合臂上的开合行走挂轮传动连接，所述开合臂的顶部设有行走开合锁紧单元。本发明专利技术不仅能自动合拢挂装在线上，并且能够悬停锁紧，保证机身平衡不晃动便于后续清理障碍物。于后续清理障碍物。于后续清理障碍物。
【技术实现步骤摘要】
清障机器人的线上行走总成
[0001]本专利技术涉及一种线上行走总成，具体涉及一种用于输配电线路上的清障机器人的线上行走总成。
技术介绍
[0002]高压输电线路的传统巡检方式目前最主要的是两种：一种为人工巡检，一种为直升机巡检，人工巡检要求工人登上高压线，由于高压线路有的跨越江河，有的翻山越岭，这时脚下电缆离地最近距离12米，最高距离有800米，并且巡线工人还需沿线记录下各种安全隐患，操作难度和劳动强度大，对人的身体和心理承受能力有很高的要求，而且巡线工人一般依靠肉眼或望远镜巡视，遇到天气和地理环境的影响，巡检质量和效率不高，直升机巡检可以携带大量的检测设备，进行全方位多角度的观测，克服了地理因素的影响，可以直接接近目标，但是直升机巡检价格昂贵，以及铁塔基础和塔身部分在技术上很难保证巡检的质量，而清障机器人的线上行走功能有效的解决了巡检成本和巡检质量的问题。
[0003]目前市场上也研发了关于户外输配电线路的清障机器人，但是市面上的清障机器人的行走机构是由下而上挂在导线上，这种挂装方式不容易将导线卡入滑槽内，容易发生偏离，不仅操作非常不方便，调机时间长，而且线上行走过程中容易卡顿，当悬停实施清障过程中，行走机构还会在线上受风力的影响来回晃动，使得自身不稳定，也大大降低了清障的效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是：提供一种不仅能自动合拢挂装在线上，并且能够悬停锁紧，保证机身平衡不晃动便于后续清理障碍物的清障机器人的线上行走总成。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种清障机器人的线上行走总成，其创新点在于：包括机体，以及在机体上设置的行走锁紧机构，所述行走锁紧机构包括行走开合单元、行走单元、行走开合锁紧单元和悬停锁紧单元，
[0006]所述行走开合单元包括开合行走挂轮、开合臂、开合电机和转轴，所述机体上设有两组平行布置并与机体转动连接的转轴，两组开合臂分别与对应的转轴连接，每个开合臂的两端端部均具有臂齿，所述机体上设有开合电机，所述开合电机的动力输出轴与一个转轴传动连接，每个开合臂的内侧分别设有两个与其转动连接的开合行走挂轮，驱动开合电机，并带动一个转轴转动，使该转轴上的开合臂通过自身的臂齿与另一个开合臂的臂齿传动，两个开合臂呈合拢或打开状态，
[0007]所述行走单元包括行走电机，每个开合臂上分别设有一个行走电机，并且行走电机的动力输出轴与开合臂上的开合行走挂轮传动连接，所述开合臂的顶部设有两个开合臂合拢后进行互锁的行走开合锁紧单元，所述机体上设有悬停锁紧单元，且悬停锁紧单元位于两个转轴的上方，
[0008]两个开合臂合拢后各自的开合行走挂轮对合，并且通过行走锁紧单元互锁，驱动
行走电机，并带动开合臂上的开合行走挂轮主行走。
[0009]在上述技术方案中，所述开合电机的动力输出轴上设有蜗杆，一个转轴上设有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮传动连接。
[0010]在上述技术方案中，所述行走单元还包括同步带轮和同步带，每个开合臂的外侧还设有两个与其内侧对应的开合行走挂轮同轴布置的同步带轮，且该两个同步带轮通过同步带传动连接，每个所述行走电机的动力输出轴与一个开合臂上的一个同步带轮传动连接。
[0011]在上述技术方案中，所述行走开合锁紧单元包括第一伸缩电机、锁紧钩和锁紧块，一个开合臂上设有两个与其转动连接的锁紧钩，所述第一伸缩电机的本体与一个锁紧钩转动连接，第一伸缩电机的伸缩杆与另一个锁紧钩转动连接，另一个开合臂上设有两个分开布置的锁紧块，两个开合臂合拢后，所述第一伸缩电机的伸缩杆伸长时，带动两个锁紧钩转动并勾住对应的锁紧块实现互锁。
[0012]在上述技术方案中，所述锁紧钩上设有钩槽，所述锁紧块具有锁头，所述锁紧块的锁头能卡入锁紧钩的钩槽内。
[0013]在上述技术方案中，所述悬停锁紧单元包括第二伸缩电机、安装板和第一刹车块，所述安装板安装在机体上，且安装板位于两个转轴的上方，所述第二伸缩电机的本体与安装板转动连接，第二伸缩电机的伸缩杆与第一刹车块转动连接，且第一刹车块与安装板转动连接。
[0014]在上述技术方案中，所述安装板上设有两个连接座，所述第二伸缩电机的本体通过第二刹车块与安装板上的一个连接座转动连接，所述第一刹车块与安装板上的另一个连接座转动连接。
[0015]在上述技术方案中，所述行走开合单元还包括摄像头，所述摄像头安装在一个开合臂上。
[0016]在上述技术方案中，所述机体包括连接杆以及通过连接杆连为一体的两个侧板，所述机体的外周还设有对合连接且带有开口的防护罩。
[0017]在上述技术方案中，所述机体的底部设有与树障清理总成装配的周向旋转单元，所述周向旋转单元包括减速电机、齿圈和主旋转盘，所述主旋转盘安装在机体的底部并与其转动连接，所述齿圈套装在主旋转盘上，所述减速电机安装在机体上，且减速电机的动力输出轴上设有的齿轮与齿圈啮合，所述主旋转盘上还设有沿其圆周方向布置并位于齿圈外周对其轴向限位的限位卡件。
[0018]本专利技术所具有的积极效果是：采用本专利技术的清障机器人的线上行走总成后，由于本专利技术包括机体，以及在机体上设置的行走锁紧机构，所述行走锁紧机构包括行走开合单元、行走单元、行走开合锁紧单元和悬停锁紧单元，
[0019]所述行走开合单元包括开合行走挂轮、开合臂、开合电机和转轴，所述机体上设有两组平行布置并与机体转动连接的转轴，两组开合臂分别与对应的转轴连接，每个开合臂的两端端部均具有臂齿，所述机体上设有开合电机，所述开合电机的动力输出轴与一个转轴传动连接，每个开合臂的内侧分别设有两个与其转动连接的开合行走挂轮，驱动开合电机，并带动一个转轴转动，使该转轴上的开合臂通过自身的臂齿与另一个开合臂的臂齿传动，两个开合臂呈合拢或打开状态，
[0020]所述行走单元包括行走电机，每个开合臂上分别设有一个行走电机，并且行走电机的动力输出轴与开合臂上的开合行走挂轮传动连接，所述开合臂的顶部设有两个开合臂合拢后进行互锁的行走开合锁紧单元，所述机体上设有悬停锁紧单元，且悬停锁紧单元位于两个转轴的上方，
[0021]两个开合臂合拢后各自的开合行走挂轮对合，并且通过行走锁紧单元互锁，驱动行走电机，并带动开合臂上的开合行走挂轮行走，
[0022]本专利技术使用前，可将用来清理障碍物机构与本专利技术的整机装配，两个开合臂预先呈打开状态，所述机体上升至输配电线路的导线，驱动开合电机，并带动一个转轴转动，使该转轴上的开合臂通过自身的臂齿与另一个开合臂的臂齿传动，两个开合臂合拢，并且导线卡入两个开合臂上的开合行走挂轮对合后形成的导槽内，然后通过行走锁紧单元将两个开合臂互锁，防止开合臂出现突然状况打开，确保整机始终挂装在导线上，完成与导线配合后，驱动行走电机，并带动开合臂上的开合行走挂轮在导线上行走，
[0023]若到达清理障碍物的目的地时，此时所述行走电机停止动作且整机悬停，并通过悬停锁紧单元，对开合行走挂轮进行刹车锁紧，防止整机悬停过程中开合行走挂轮在导线上滑动的情况发生或者因受外本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清障机器人的线上行走总成，其特征在于：包括机体(1)，以及在机体(1)上设置的行走锁紧机构，所述行走锁紧机构包括行走开合单元(2)、行走单元(3)、行走开合锁紧单元(4)和悬停锁紧单元(5)，所述行走开合单元(2)包括开合行走挂轮(21)、开合臂(22)、开合电机(23)和转轴(24)，所述机体(1)上设有两组平行布置并与机体(1)转动连接的转轴(24)，两组开合臂(22)分别与对应的转轴(24)连接，每个开合臂(22)的两端端部均具有臂齿(221)，所述机体(1)上设有开合电机(23)，所述开合电机(23)的动力输出轴与一个转轴(24)传动连接，每个开合臂(22)的内侧分别设有两个与其转动连接的开合行走挂轮(21)，驱动开合电机(23)，并带动一个转轴(24)转动，使该转轴(24)上的开合臂(22)通过自身的臂齿(221)与另一个开合臂(22)的臂齿(221)传动，两个开合臂(22)呈合拢或打开状态，所述行走单元(3)包括行走电机(31)，每个开合臂(22)上分别设有一个行走电机(31)，并且行走电机(31)的动力输出轴与开合臂(22)上的开合行走挂轮(21)传动连接，所述开合臂(22)的顶部设有两个开合臂(22)合拢后进行互锁的行走开合锁紧单元(4)，所述机体(1)上设有悬停锁紧单元(5)，且悬停锁紧单元(5)位于两个转轴(24)的上方，两个开合臂(22)合拢后各自的开合行走挂轮(21)对合，并且通过行走锁紧单元(4)互锁，驱动行走电机(31)，并带动开合臂(22)上的开合行走挂轮(21)行走。2.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成，其特征在于：所述开合电机(23)的动力输出轴上设有蜗杆(25)，一个转轴(24)上设有蜗轮(26)，所述蜗杆(25)与蜗轮(26)传动连接。3.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成，其特征在于：所述行走单元(3)还包括同步带轮(32)和同步带(33)，每个开合臂(22)的外侧还设有两个与其内侧对应的开合行走挂轮(21)同轴布置的同步带轮(32)，且该两个同步带轮(32)通过同步带(33)传动连接，每个所述行走电机(31)的动力输出轴与一个开合臂(22)上的一个同步带轮(32)传动连接。4.根据权利要求1所述的清障机器人的线上行走总成，其特征在于：所述行走开合锁紧单元(4)包括第一伸缩电机(41)、锁紧钩(42)和锁紧块(43)，一个开合臂(22)上设有两个与其转动连接的锁紧...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁坚强，
申请(专利权)人：江苏瑞禧智能电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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