一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法技术

本发明专利技术公开了一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法，通过无人艇视觉系统获得的水面图像特征分析水面目标，对其进行特征提取，特征提取之后形成一个目标特征库，通过卷积神经网络训练获得初筛水面目标图片集；通过多维度评价指标对初筛水面目标图片集中目标图像进行检测，精确筛选水面目标图片集；将图像检测得到的指标与参数一起带入基于YOLO算法的无人艇自主航行图像目标检测系统，通过执行海上目标混合算法智能检测系统测试流程获得海上目标预测结果，最后构建预警模型，预测可能发生的与海上目标预测结果的碰撞状态异常或正常，实现无人艇巡检及预警。基于混合算法快速准确地检测图像目标，实现无人艇巡检及预警。警。警。

【技术实现步骤摘要】
一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法


[0001]本专利技术属于无人艇巡检
，具体涉及一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法。

技术介绍

[0002]2022新一代北斗将为全球用户提供更精准、更可靠的服务，并通过星间链路实现星
‑
星组网、互联互通。同年中国电信“天通一号”全球首个规模最大的5G SA商用网络也为中国电信空中基站卫星精确定位提供了助力。随着空中基站和北斗卫星导航的商用，空中卫星商业数据的产生与地面、海洋关系越来越紧密。
[0003]各国对海洋权益的日益重视，无人艇作为一种人工智能平台，能够监测海洋环境、勘察水文地理和行使军事任务，已引起国内外智能研究机构的高度重视。要使无人艇能够在复杂多变的海洋环境自主航行，即无须人为操控便能根据自身获取的情息进行航行，则无人艇必须具备良好的环境感知能力和智能决策控制能力。
[0004]良好的环境感知能力是无人艇自主航行的前提和关键。目前获取海上目标信息的方式主要有四种：雷达图像、卫星图像、红外图像和视频图像。无论采用哪种方式获取海上目标信息，都需要对图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法，其特征在于，包括：步骤一、通过无人艇视觉系统获得的水面图像特征分析水面目标，对其进行特征提取，特征提取之后形成一个目标特征库，通过卷积神经网络训练获得初筛水面目标图片集；步骤二、通过多维度评价指标对初筛水面目标图片集中目标图像进行检测，精确筛选水面目标图片集；步骤三、将步骤二图像检测得到的指标与参数一起带入基于YOLO算法的无人艇自主航行图像目标检测系统，通过执行海上目标混合算法智能检测系统测试流程获得海上目标预测结果，最后构建预警模型，预测可能发生的与海上目标预测结果的碰撞状态异常或正常，实现无人艇巡检及预警。2.根据权利要求1所述的一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法，其特征在于，所述水面目标包括船舶、岛屿、礁石。3.根据权利要求1所述的一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法，其特征在于，步骤一对水面目标进行纹理能量、纹理熵和纹理梯度特征提取；纹理能量计算公式为：纹理熵计算公式为：纹理梯度计算公式为：其中，p(g1,g2)为水面目标图像中像素点，k为系数。4.根据权利要求1所述的一种基于混合算法的无人艇巡检及预警方法，其特征在于，步骤一所述卷积神经网络训练包括前向传播和后向传播两个阶段；前向传播包括：将图像数据输入卷积神经网络中；逐层通过卷积池化操作，输出每一层学习到的参数；最后经过全连接层和输出层得到更显著的特征；反向传播包括：(1)通过网络计算最后一层的残差和激活值；(2)将最后一层的残差和激活值通过反向传递的方式逐层向前传递，使上一神经元根据误差来进行自身权值的更新；(3)根据残差进一步算出权重参数的梯度，并再调整卷积神经网络参数；(4)继续第(3)步，直到收敛或已达到最大迭代次数。5.根据权利要求1所述的一种基于混合算法的无人艇巡检...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文进，
申请(专利权)人：中电信数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：