一种蓄电池自适应堆垛机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种蓄电池自适应堆垛机，涉及蓄电池存放技术领域。本发明专利技术包括安装支架，安装支架上设有用于将货物竖直抬升的竖直升降装置，安装支架设置在用于带动安装支架和竖直升降机构进行位移的位移装置上，竖直升降装置上固定连接有第一横梁和第二横梁，第一横梁和第二横梁上固定安装有若干用于搬运货物的搬运爪，竖直升降装置上设有用于在搬运货物过程中判断货物大小的识别装置。本发明专利技术通过在安装支架上设置用于检测货物横向宽度的横向测量机构和用于检测货物竖向高度的竖向测量机构，能够实现在搬运国货物的过程中完成对货物大小的判断，将货物运输到合适大小的货架上，在流程上省去了将货物归类的过程，增加了运输效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种蓄电池自适应堆垛机及其控制方法


[0001]本专利技术属于蓄电池存放
，特别是涉及一种蓄电池自适应堆垛机及其控制方法。

技术介绍

[0002]堆垛机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用运输装置，它是一种仓储设备，在实际生活应用十分广泛。
[0003]现有公开号为CN201810444922.X的中国专利技术，公开了一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法；解决了货架发生变形时现有堆垛机无法自动自适应调整的技术问题。该堆垛机包括堆垛机控制系统以及堆垛机本体；堆垛机本体包括载物台以及货叉，货叉可相对于载物台伸缩；其特殊之处在于：堆垛机本体还包括两个传感器；两个传感器设置在载物台的与货叉伸出方向同侧的一端上，且沿堆垛机本体运动的方向在载物台的前后各分布一个；两个传感器分别与堆垛机控制系统连接；堆垛机控制系统根据两个传感器检测的信息，判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体自动自适应调整。
[0004]以上方法虽然能够判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体自动自适应调整，但是在运输大小不同货物的时，堆垛机不具备辨别货物的体积的能力，只能够按照既定路线进行运输，在运输之前，还需要首先将相同大小的货物归类，才能将货物放置到与其大小对应的货架上，这就造成了运输时的效率不高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种蓄电池自适应堆垛机，通过设置横向测量机构和竖向测量机构在堆垛机运输货物的过程中能够辨别货物的大小，将货物直接运输到适合的货架上，无需再提前将货物归类排放，解决了现有堆垛机在运输钱还需等待将货物归类从而导致的运输效率不高的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]本专利技术为一种蓄电池自适应堆垛机，包括安装支架，所述安装支架上设有用于将货物竖直抬升的竖直升降装置，所述安装支架设置在用于带动安装支架和竖直升降机构进行位移的位移装置上，所述竖直升降装置上固定连接有第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁上固定安装有若干用于搬运货物的搬运爪，所述竖直升降装置上设有用于在搬运货物过程中判断货物大小的识别装置，所述识别装置包括横向测量机构和竖向测量机构。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第一横梁设置在第二横梁的上方，所述横向测量机构设置在第二横梁上，所述竖向测量机构设置在第一横梁上。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述横向测量机构包括第一安装架和测量组件，所述第一安装架固定安装在第二横梁上，所述测量组件设置有两组，两组所述测量组件
对称安装在第一安装架上，两组测量组件均独立运行。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述测量组件包括丝杠和移动块，所述丝杠转动安装在第一安装架上，所述丝杠靠近第一安装架端部的一端设有驱动电机，所述驱动电机安装在第一安装架上，所述移动块与丝杠螺纹连接，所述移动块与第一安装架滑动连接，所述移动块靠近搬运爪的一侧设有第一测距板。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述移动块靠近第一横梁的一侧设有第一红外测距传感器，所述第一测距板靠近搬运爪的一面设有第一压力传感器，所述第一压力传感器与第一红外测距传感器信号连接。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述竖向测距机构包括第二安装架和气缸，所述第二安装架固定安装在第一横梁上，所述第二横梁远离横向测距机构的一面固定安装有第三安装架，所述气缸固定安装在第三安装架上，所述气缸的活塞端固定安装有第二测距板，所述第二安装架远离第二横梁的一端设有第三测距板，所述第二测距板与第二安装架滑动连接。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第二安装板上开设有滑动槽，所述第二测距板靠近第二安装架的一端设有滑动板，所述第二测距板与第二安装架通过滑动槽和滑动板的配合滑动卡接。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第三测距板与第二测距板之间设有第二红外测距传感器，所述第二红外测距传感器分别安装在第二测距板和第三测距板上。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第二测距板靠近第三安装架的一面设有第二压力传感器，所述第二压力传感器与第二红外传感器信号连接。
[0016]一种蓄电池自适应堆垛机的控制方法，包括如下步骤：S1：通过位移装置和竖直升降装置的配合，使搬运爪架起货物。S2：启动两个驱动电机，通过驱动电机带动丝杠转动，使移动块带着第一测距板向搬运爪上的货物夹紧。S3：当两个第一测距板上的第一压力传感器接触到货物时，压力信号会传递到与移动块连接的第一红外测距传感器。S4：第一红外测距传感器对货物的横向距离的信息收集完成。S5：启动气缸，通过气缸带动第二测距板向搬运爪上的货物夹紧。S6：当第二测距板上的第二压力传感器接触到货物时，压力信号会传递到第二测距板和第三测距板上的第二红外测距传感器。S7：第二红外传感器对货物的竖向距离的信息收集完成。S8：将货物的横向距离信息以及竖向距离信息回馈给位移装置和竖直升降装置。S9：通过位移装置和竖直升降装置的配合，将货物放置到匹配的地方。S10：重复S1～S10。
[0017]本专利技术具有以下有益效果：通过在安装支架上设置用于检测货物横向宽度的横向测量机构和用于检测货物竖向高度的竖向测量机构，能够实现在搬运国货物的过程中完成对货物大小的判断，将货物运输到合适大小的货架上，在流程上省去了将货物归类的过程，增加了运输效率。
[0018]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领
域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为实施例一中的一种蓄电池自适应堆垛机的整体结构示意图；
[0021]图2为实施例一中的一种蓄电池自适应堆垛机另一视角示意图；
[0022]图3为实施例一中的识别装置结构示意图；
[0023]图4为实施例一中的识别机构另一视角示意图；
[0024]图5为第二安装板和第二测距板的结构示意图；
[0025]图6为实施例二中蓄电池自适应堆垛机的控制方法流程图；
[0026]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0027]1‑
安装支架，2
‑
竖直升降装置，3
‑
位移装置，4
‑
第一横梁，5
‑
第二横梁，6
‑
第一安装架，7
‑
丝杠，8
‑
移动块，9
‑
第一测距板，10
‑
第一红外测距传感器，11
‑
第一压力传感器，12<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，包括安装支架(1)，所述安装支架(1)上设有用于将货物竖直抬升的竖直升降装置(2)；所述安装支架(1)设置在用于带动安装支架(1)和竖直升降机构(2)进行位移的位移装置(3)上；所述竖直升降装置(2)上固定连接有第一横梁(4)和第二横梁(5)，所述第一横梁(4)和第二横梁(5)上固定安装有若干用于搬运货物的搬运爪(19)；所述竖直升降装置(2)上设有用于在搬运货物过程中判断货物大小的识别装置，所述识别装置包括横向测量机构和竖向测量机构。2.根据权利要求1所述的一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，所述第一横梁(4)设置在第二横梁(5)的上方，所述横向测量机构设置在第二横梁(5)上，所述竖向测量机构设置在第一横梁(4)上。3.根据权利要求2所述的一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，所述横向测量机构包括第一安装架(6)和测量组件，所述第一安装架(6)固定安装在第二横梁(5)上，所述测量组件设置有两组，两组所述测量组件对称安装在第一安装架(6)上，两组测量组件均独立运行。4.根据权利要求3所述的一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，所述测量组件包括丝杠(7)和移动块(8)，所述丝杠(7)转动安装在第一安装架(6)上，所述丝杠(7)靠近第一安装架(6)端部的一端设有驱动电机(20)，所述驱动电机(20)安装在第一安装架(6)上，所述移动块(8)与丝杠(7)螺纹连接，所述移动块(8)与第一安装架(6)滑动连接，所述移动块(8)靠近搬运爪(19)的一侧设有第一测距板(9)。5.根据权利要求4所述的一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，所述移动块(8)靠近第一横梁(4)的一侧设有第一红外测距传感器(10)，所述第一测距板(9)靠近搬运爪(19)的一面设有第一压力传感器(11)，所述第一压力传感器(11)与第一红外测距传感器(10)信号连接。6.根据权利要求2所述的一种蓄电池自适应堆垛机，其特征在于，所述竖向测距机构包括第二安装架(12)和气缸(13)，所述第二安装架(12)固定安装在第一横梁(4)上，所述第二横梁(5)远离横向测距机构的一面固定安装有第三安装架(14)，所述气缸(13)固定安装在第三安装架(14)上，所述气缸(13)的活塞端固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑胜兵，孙奇明，冯纯武，李亚非，
申请(专利权)人：安徽中能电源有限公司，
类型：发明
国别省市：