【技术实现步骤摘要】
一种跟车警报方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种跟车警报方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]公交车是人们日常出行的公共交通之一，由于公交车中的乘客较多，尤其是部分乘客可能是站着，因而公交车的速度会设置一个默认的上限值，公交车在速度超过该上限值时会发出警报。
[0003]司机在驾驶公交车时，往往会贴近上限值行驶，在下雨时，道路容易出现拥堵，公交车以贴近上限值的速度行驶时，一般与前车相距较近，多发生急停、急启动等驾驶操作，公交车上的乘客容易碰撞、跌倒等意外，对乘客的人身安全构成风险。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种跟车警报方法、装置、设备及存储介质，以解决在下雨时如何控制公交车合适地跟车行驶。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种跟车警报方法，应用于公交车，所述方法包括：当接收到表示所述公交车所处的地区下雨的预警信号时，分别向所述公交车的前方采集原始点云数据、图像数据；以雨滴作为噪声，对所述原始点云数据执行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种跟车警报方法，其特征在于，应用于公交车，所述方法包括：当接收到表示所述公交车所处的地区下雨的预警信号时，分别向所述公交车的前方采集原始点云数据、图像数据；以雨滴作为噪声，对所述原始点云数据执行去噪处理，获得候选点云数据；将所述候选点云数据投影至所述图像数据中，获得目标感知数据；对所述目标感知数据进行语义分割，得到位于所述公交车之前的车辆；提取位于所述公交车与所述车辆之间的所述原始点云数据，作为表示雨滴的目标点云数据；统计所述目标点云数据的密度；根据所述密度对所述公交车跟随所述车辆之后行驶的距离与速度分别设置第一跟车阈值与第二跟车阈值；若所述公交车跟随所述车辆之后行驶的距离小于所述第一跟车阈值和/或所述公交车跟随所述车辆之后行驶的速度大于所述第二跟车阈值，则生成警报信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以雨滴作为噪声，对所述原始点云数据执行去噪处理，获得候选点云数据，包括：查询所述预警信号对应的级别；加载预先针对所述级别训练的随机森林模型；针对所有所述原始点云数据，查询当前所述原始点云数据的信号强度、当前所述原始点云数据与邻域点云数据之间的点云距离，当前所述原始点云数据与所述邻域点云数据相邻；将所述信号强度与所述点云距离输入所述随机森林模型中进行决策，得到当前所述原始点云数据的类别；若所述类别为雨滴，则滤除当前所述原始点云数据；若所述类别为非雨滴，则保留当前所述原始点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取位于所述公交车与所述车辆之间的所述原始点云数据，作为表示雨滴的目标点云数据，包括：在所述原始点云数据所处的坐标系中，分别对所述公交车生成第一线段、对所述车辆生成第二线段；使用所述第一线段与所述第二线段构建空间；提取位于所述空间内的所述原始点云数据，作为表示雨滴的目标点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述原始点云数据所处的坐标系中，分别对所述公交车生成第一线段、对所述车辆生成第二线段，包括：在所述原始点云数据所处的坐标系中设置高于地面的平面；将位于所述平面之上的所述原始点云数据投影至所述平面上，作为投影点云数据；在所述平面上确定与所述公交车的头部平齐的第一线段；若所述公交车的朝向与所述车辆的朝向之间的差值小于预设的姿态阈值，则识别表示所述车辆的尾部的所述投影点云数据，作为第一参考点云数据；在所述平面上使用所述第一参考点云数据拟合第二线段；若所述公交车的朝向与所述车辆的朝向之间的差值大于或等于预设的姿态阈值，则识
别表示与所述公交车最近的所述车辆的侧面的所述投影点云数据，作为第二参考点云数据；在所述平面上使用所述第二参考点云数据拟合第二线段。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志刚，张建军，张健，林杰松，庄桂芬，邢映彪，
申请(专利权)人：广州通巴达电气科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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