本申请涉及一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。本申请实施例能够准确提供精确的车道级导航，引导车辆提前进入转向车道。向车道。向车道。
【技术实现步骤摘要】
变道导航路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术和导航技术的日益成熟，以及城市道路的复杂性，在驾驶车辆是采用导航工具进行导航已经成为驾驶员的驾驶习惯。
[0003]在车辆驾驶过程中，经常会出现转向、掉头等动作，而对于一般城市道路或者车道较多的乡村道路，车辆在转向或者掉头前都需要提前进行对应的车道，现有导航技术在对无人驾驶车辆进行导航时，一般都是在车辆到达转向点时，直接提示需要转向，在导航显示图像中，会出现断点，参见图，导致导航路径不流畅，导航效果不理想，特别是针对车道级导航的自动驾驶车辆来说，可能出现导航路线错误的情况。
技术实现思路
[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种变道导航路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够准确提供精确的车道级导航，引导车辆提前进入转向车道。
[0005]本申请第一方面提供变道导航路径规划方法，包括：
[0006]当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；
[0007]基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；
[0008]规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。
[0009]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息，包括：
[0010]获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点；
[0011]当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。
[0012]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点之前，包括：
[0013]确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。
[0014]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：
[0015]当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。
[0016]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：
[0017]当所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的比例值小于预设比例阈值时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。
[0018]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，当所述转向包括掉头，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：
[0019]确定所述转向车道与所述车辆掉头后的目标车道之间的间隔距离；
[0020]当所述间隔距离大于预设的掉头需求距离时，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。
[0021]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述确定所述车辆的变道点，包括：
[0022]确定所述转向点与所述车辆的实时距离；
[0023]当所述转向点与所述车辆的实时距离小于预设实时距离阈值时，在与所述转向点距离预设变道距离的位置上设置变道点。
[0024]本申请第二方面提供一种变道导航路径规划装置，包括：
[0025]信息获取模块，用于当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；
[0026]变道点生成模块，用于基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；
[0027]变道导航模块，用于规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。
[0028]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0029]处理器；以及
[0030]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0031]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0032]本申请实施例在车辆需要转向且未进入转向车道时，获取车辆当前行驶道路的车道分布信息和车辆所在道路的车道信息，并基于车道分布信息和车道信息确定车辆的变道点，基于该变道点生产变道导航路径，以使车辆在按照该变道导航路路径行驶时，车辆在该变道点处向转向车道变道。通过车辆行驶道路的车道信息和道路信息，确定车辆需要转向时，提前为车辆规划变道导航路径，车辆在按照导航行驶时，可以提前变道至转向车道，导
航路径在显示上不会出现断点，车辆导航过程更加流畅，保证导航路线的准确性。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0034]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0035]图1是本申请实施例示出的一种变道导航路径规划方法的流程示意图；
[0036]图2是本申请实施例示出的一种获取车道信息方法的另一流程示意图；
[0037]图3是本申请实施例示出的一种车辆提前变道示意图；
[0038]图4是本申请实施例示出的一种基于车流量变道的示意图；
[0039]图5是本申请实施例示出的一种确定变道的的流程示意图；
[0040]图6是本申请实施例示出的一种变道点示意图；
[0041]图7是本申请实施例示出的一种基于转向点与车辆实时距离确定变道点的方法的流程示意图；
[0042]图8是本申请实施例示出的一种效果对比图；
[0043]图9是本申请实施例示出的一种变道导航路径规划装置的结构示意图；
[0044本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变道导航路径规划方法，其特征在于：当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息；基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点；规划所述车辆的变道导航路径，以使所述车辆按照所述变道导航路径行驶时在所述变道点向所述转向车道变道。2.根据权利要求1所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述当车辆需要转向且未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路的车道分布信息、所述车辆所在车道的车道信息，包括：获取车辆的导航路径信息，基于所述导航路径信息确定导航路径中的转向点；当所述车辆行驶至所述转向点前预设距离内且所述车辆未进入转向车道时，获取所述车辆当前行驶道路中的车道数量及各车道的车道类型，其中，所述各车道中包括转向车道，获取所述车辆所在车道与所述转向车道的位置关系。3.根据权利要求2所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点之前，包括：确定所述车辆所在的当前车道，当所述当前车道与所述转向车道不相邻时，规划所述车辆的预备变道导航路径，以使所述车辆按照所述预备变道导航路径行驶时，提前行驶至所述转向车道的毗邻车道。4.根据权利要求3所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车道信息，确定所述车辆的变道点，包括：当所述转向车道的毗邻车道上的车流量大于第一预设阈值，且所述转向车道的车流量小于第二预设阈值时，基于所述毗邻车道上的车流量与所述转向车道上的车流量的关系，确定所述变道点与所述转向点之间的距离，并在所述毗邻车道和所述转向车道的公共车道线上生成变道点。5.根据权利要求4所述的变道导航路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车道分布信息和所述车辆所在车道的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：李耀萍，李宁，朱磊，贾双成，冯俊宝，贾郭峰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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