铁路棚车装车机制造技术

本实用新型专利技术公开了铁路棚车装车机，包括转向行走装置、电控系统、装卸装置、移栽装置、环境识别装置，移栽装置与行走装置连接并沿行走装置前后滑动，装卸装置与移栽装置连接并沿移栽装置的导轨上下滑动，电控系统固定于转向行走装置后端，环境识别装置包括机器视觉系统、测距雷达，测距雷达安装在行走装置两侧。本实用新型专利技术的装车机与电控系统配合，能够引导至固定货位，移栽装置自动取货，装车机载货引导横向进入车厢内，通过环境识别装置引导卸货，卸货后装车机自动返回固定货位，能够实现无人化

【技术实现步骤摘要】
铁路棚车装车机


[0001]本技术涉及铁路棚车装卸设备
,尤其涉及一种用于棚车袋装、桶装、箱装物料装卸的铁路棚车装车机。

技术介绍

[0002]现有技术中缺少适用于棚车物料装卸的叉车，特别是没有用于棚车袋装、桶装、箱装物料的装卸的专用叉车，通常是人工操作普通叉车进行装卸，存在的问题是：普通叉车转弯半径较大，在车厢内装卸时，需要进行多次移动调整姿态，才能满足装卸要求，导致效率低，成本高，不便于实现自动化。操作者劳动强度大，工作环境恶劣，不利于操作者身心健康。

技术实现思路

[0003]本技术就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种铁路棚车装车机。本技术的装车机与电控系统配合，能够引导至固定货位，移栽装置自动取货，装车机载货引导横向进入车厢内，通过环境识别装置引导卸货，卸货后装车机自动返回固定货位，能够实现无人化
‑
自动识别工作环境，自动装货和卸货工作，提高工作效率，代替操作者在恶劣环境下的工作，降低操作者劳动强度，保障操作者的身心健康。
[0004]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0005]一种铁路棚车装车机，包括行走装置、电控系统、装卸装置、移栽装置，移栽装置与行走装置连接并沿行走装置内轨道前后滑动，所述装卸装置与移栽装置连接并沿移栽装置的导轨上下滑动，还包括环境识别装置，电控系统固定于行走装置后端，环境识别装置包括机器视觉系统、测距雷达，所述测距雷达安装在行走装置两侧。
[0006]所述行走装置包括底盘、驱动轮和轨道，所述底盘上设有水平轨道，移栽装置在水平轨道内前后滑动，驱动轮固定在底盘四角位置，通过控制驱动轮角度实现装卸机移动方向。
[0007]所述移栽装置包括固定架、导向轮、动力轮和导轨，所述导向轮、动力轮分别固定于固定架两侧下部，导向轮分别布置在动力轮前后位置，所述固定架上设有竖直导轨，装卸装置在竖直导轨内上下滑动。
[0008]所述装卸装置包括相连接的推出装置、叉杆和夹紧装置，所述推出装置包括剪叉、推板、连杆一，连杆二、导向柱，夹紧装置包括转轴一、连杆三、转轴二、转轴三，连杆三与夹紧装置通过转轴一铰接，可以转动，连杆三通过转轴二与推出装置上的轴座铰接，可以绕转轴二转动，连杆二上端通过转轴三与连杆三铰接，可以绕转轴三转动，剪叉一侧与推板连接，另一侧与导向柱连接，剪叉与连杆一连接，导向柱上设有垂直方向的导向槽，连杆一沿着导向槽上下移动。
[0009]所述测距雷达采用激光测距雷达，安装在行走装置两侧，所述机器视觉系统包括工业相机一、工业相机二，工业相机一安装在移栽装置顶端，工业相机二安装在装卸装置前
端。
[0010]所述叉杆为滚轮叉杆。
[0011]所述铁路棚车装车机的外形尺寸为长2300
×
宽2300
×
高2500mm。
[0012]本技术的有益效果是：
[0013]1.本技术的装车机与电控系统配合，能够引导至固定货位，移栽装置自动取货，装车机载货引导横向进入车厢内，通过环境识别装置引导卸货，卸货后装车机自动返回固定货位，能够实现无人化
‑
自动识别工作环境，自动或半自动执行动作。
[0014]通过与控系统配合，将装车机与货栈、码垛机器人一起组成自动化装卸系统，实现无人操作，提高工作效率，代替操作者在恶劣环境下的工作，保证操作者的身心健康，降低操作者劳动强度。
[0015]2.本技术通过电控系统控制行走装置、移栽装置、装卸装置的动作，完成操作者人工重载作业，解决了操作者在恶劣工作环境下的繁重体力劳动。通过采用激光测距雷达测距，保障叉车在车厢内安全作业，无磕碰现象。
[0016]3.所述行走装置包括底盘、驱动轮和轨道。所述底盘上设有水平轨道，移栽装置在水平轨道内前后滑动。驱动轮固定在底盘四角位置，通过控制驱动轮角度实现装卸机移动方向，0
°
时纵向移动，90
°
时横向移动，45
°
时原地转向。通过控制导向轮角度实现装卸机移动方向，0
°
时纵向移动，90
°
时横向移动，45
°
时原地转向，实现叉车直行、横行、斜行、原地转向，通过原地转向和横向移动，方便在棚车内调整姿态。
[0017]4.装卸装置包括相连接的推出装置、叉杆和夹紧装置，所述推出装置包括剪叉、推板、连杆一，连杆二、导向柱，夹紧装置包括转轴一连杆三、转轴二、转轴三，连杆三与夹紧装置通过转轴一铰接，可以转动，连杆三通过转轴二与推出装置上的轴座铰接，可以绕转轴二转动，连杆二上端通过转轴三与连杆三铰接，可以绕转轴三转动，剪叉一侧与推板连接，另一侧与导向柱连接，剪叉与连杆一连接，导向柱上设有垂直方向的导向槽，连杆一沿着导向槽上下移动。推板前移时，剪叉伸出连杆一和连杆二下降，连杆三绕转轴二转动，连杆三带动夹紧装置上升，完成松开夹紧装置推出货物的动作。推板后移时，剪叉收回连杆一和连杆二上升，连杆三带动夹紧装置下降，完成取货夹紧的动作。
[0018]本技术的装卸装置实现了对棚车内物料的一次性整垛码齐，大大提升装车效率。
[0019]5.本技术通过移栽装置实现装卸装置的前后移动，方便运输和从车厢卸货；通过装卸装置实现物料的上下移动和推出，方便在不同高度卸货。
[0020]6.叉杆为滚轮叉杆。本技术针对袋装货物因为柔软变形下坠、不方便卸货，需要比较大的推出力的问题，采用滚轮式叉杆结构，方便卸货，降低推出力减少能量消耗。
[0021]7.所述铁路棚车装车机的外形尺寸为长2300
×
宽2300
×
高2500mm。方便在棚车内部装卸袋装货，依据火车箱尺寸个性化定制，提高了工作效率。通过电控系统实现提升高度、推出距离的自锁与限位，保证叉车在车厢的安全操作。
附图说明
[0022]图1为本技术中实施例的结构示意图；
[0023]图2为本技术中实施例的主视图；
[0024]图3为图2的左视图；
[0025]图4为本技术的铁路棚车装车机在车厢内装卸货物的结构示意图；
[0026]图5为本技术中行走装置的结构示意图；
[0027]图6为本技术中移栽装置的结构示意图；
[0028]图7为本技术中装卸装置的结构示意图；
[0029]图8为本技术中剪叉、推板、导向柱连接结构示意图。
[0030]图中，行走装置1，底盘11，驱动轮12，轨道13，电控系统2，装卸装置3，推出装置31，剪叉311，推板312，连杆一313，连杆二314，轴座315，导向柱316，叉杆32，夹紧装置33，转轴一331，连杆三332，转轴二333，转轴三334，移栽装置4，导轨41，固定架42，导向轮一43，动力轮44，导向轮二45，环境识别装置5，工业相机一51、工业相机二52，测距雷达53，货物17，车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铁路棚车装车机，包括行走装置、电控系统、装卸装置、移栽装置，移栽装置与行走装置连接并沿行走装置内轨道前后滑动，所述装卸装置与移栽装置连接并沿移栽装置的导轨上下滑动，其特征是，还包括环境识别装置，电控系统固定于行走装置后端，环境识别装置包括机器视觉系统、测距雷达，所述测距雷达安装在行走装置两侧。2.如权利要求1所述的铁路棚车装车机，其特征是，所述行走装置包括底盘、驱动轮和轨道，所述底盘上设有水平轨道，移栽装置在水平轨道内前后滑动，驱动轮固定在底盘四角位置，通过控制驱动轮角度实现装卸机移动方向。3.如权利要求1所述的铁路棚车装车机，其特征是，所述移栽装置包括固定架、导向轮、动力轮和导轨，所述导向轮、动力轮分别固定于固定架两侧下部，导向轮分别布置在动力轮前后位置，所述固定架上设有竖直导轨，装卸装置在竖直导轨内上下滑动。4.如权利要求1所述的铁路棚车装车机，其特征是，所述装卸装置包括相连接的推出装置、叉杆和夹紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：白光泰，王中华，冯富强，李谦，
申请(专利权)人：山东安曼智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：