【技术实现步骤摘要】
环视图像拼接方法、装置以及存储介质
[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]车载环视系统，一般由安装在车身前后左右四个方向的鱼眼相机构成，用于采集四个方向的图像并拼接成车辆环视图像，而现有的车载环视系统拼接出的环视图像常常存在着不同区域的亮度与颜色存在较大差异的问题。
[0003]相关技术在解决上述问题时，可以对相邻两张图像寻找合适的拼接缝，并对拼接缝附近的部分做融合，但是相关技术融合过程中只考虑图像重叠区域的像素，根据相邻图像中重叠区域的像素信息求解相关的参数，并未考虑非重叠区域的像素信息，因此当重叠区域与非重叠区域的像素亮度信息等差异过大的时候，校正算法则会失效，因此影响拼接效果。
技术实现思路
[0004]本申请提出了一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]本申请第一方面实施例提出了一种环视图像拼接方法，包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，其中，待拼...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种环视图像拼接方法，其特征在于，包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，其中，所述待拼接图像分为重叠区域和非重叠区域；分别计算所述多个待拼接图像对应的重叠区域和非重叠区域的亮度平均值；从所述多个待拼接图像中确定基准图像和目标图像；根据所述基准图像对应的第一亮度平均值和所述目标图像对应的第二亮度平均值，对所述目标图像的亮度进行校正；以及基于所述多个方向的顺序，将所述基准图像和校正后的所述目标图像依次进行拼接，得到环视图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述多个待拼接图像对应的重叠区域和非重叠区域的亮度平均值，包括：分别将所述多个待拼接图像转换到YUV空间，并获取每个待拼接图像的像素点在Y通道的亮度值；以及根据所述亮度值，计算所述待拼接图像对应的重叠区域和所述非重叠区域的亮度平均值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述亮度值，所述计算所述待拼接图像对应的重叠区域和所述非重叠区域的亮度平均值，包括：计算所述待拼接图像的重叠区域内像素点的亮度值之和，得到第一亮度总值；计算所述待拼接图像的非重叠区域内像素点的亮度值之和，得到第二亮度总值；计算所述待拼接图像的所述重叠区域和所述非重叠区域包含的像素点总数；以及根据所述第一亮度总值、所述第二亮度总值以及所述像素点总数，计算所述亮度平均值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一亮度总值、所述第二亮度总值以及所述像素点总数，计算所述亮度平均值，包括：根据所述第一亮度总值、所述第二亮度总值以及分别对应的第一权重系数和第二权重系数进行加权计算，得到加权亮度值；以及根据所述加权亮度值和所述像素点总数，计算所述亮度平均值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准图像对应的第一亮度平均值和所述目标图像对应的第二亮度平均值，对所述目标图像的亮度进行校正，包括：根据所述第一亮度平均值和所述第二亮度平均值，确定校正系数；判断所述校正系数是否位于预设区间；在所述校正系数超出所述预设区间的情况下，连续采用预设算法对所述目标图像进行校正处理，直至重新计算的校正系数位于所述预设区间。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述校正系数超出所述预设区间的情况下，连续采用预设算法对所述目标图像进行校正处理，包括：在所述校正系数小于所述预设区间的下限范围的情况下，连续采用第一预设算法对所述目标图像进行校正；以及在所述校正系数大于所述预设区间的上限范围的情况下，连续采用第二预设算法对所述目标图像进行校正。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述连续采用预设算法对所述目标图像进行校正处理，包括：在所述校正系数超出所述预设区间的情况下，连续对所述预设算法的参数进行调整，并采用调整后的所述预设算法对所述目标图像进行校正处理。8.一种环视图像拼接装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取多个方向采集的多个待拼接图像，其中，所述待拼接图像分...
【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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